[发明专利]用于微创手术的辅助装置及其控制方法

说明书

本发明揭示了一种用于微创手术的辅助装置，用于牵拉病灶，所述微创手术的辅助装置包括体内装置和体外装置，所述体外装置包括可提供可转动磁场的体外磁产生装置，体内装置包括可通过固定方法与病灶相连接的体内磁体，所述体内磁体可由于所述体外磁产生装置的可转动磁场的方向变化而相应的移动和/或转动，以致于病灶可以随着所述体外磁产生装置的可转动磁场的方向变化而以可以控制的速度移动和/或亦可以控制的角度转动。所述微创手术的辅助装置通过体外磁产生装置对体内磁体的作用驱动体内装置使切开的病灶克服重力作用，能够更好地显露剥离视野，提高切除效率。

本申请要求了申请日为2015年05月14日，申请号为201510246170.2，发明名称为“用于微创手术的辅助装置”、申请日为2015年08月06日，申请号为201510477005.8，发明名称为“用于微创手术的辅助装置及其控制方法”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本发明涉及一种微创手术的辅助装置，尤其涉及一种可扩大术野的辅助装置及其控制方法。

背景技术

微创手术是指利用胃镜，肠镜，腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备进行的手术。微创概念的形成是因为整个医学模式的进步，是在“整体”治疗观带动下产生的。微创手术更注重病人的心理、社会、生理疼痛、精神风貌、生活质量的改善与康复，最大程度体贴病人，减轻病人的痛苦。微创手术无须开刀，或通过自然孔道，或只需在病人身上开1-3个0.5-1厘米个小孔，病人不留疤痕、无疼痛感、只需3-5天便可完成检查、治疗、康复全过程。微创手术降低了传统手术对人体的伤害，极大地减少了疾病给患者给来的不便和痛苦，具有创伤小、疼痛轻、恢复快的优越性。

ESD(内镜粘膜下剥离术)为微创手术中的一种，主要适用于治疗胃肠道早期癌或癌前病变，局限于粘膜层或只有浅层粘膜下侵犯，同时无局部淋巴结及远处转移者。临床上，ESD常应用于以下消化道病变的治疗：(1)消化道息肉及各种癌前病变，尤其是直径大于2cm的病灶，推荐ESD治疗，可以一次完整切除病变；(2)消化道早期癌，结合色素放大内镜、超声内镜检查，确定早期癌的浸润范围和深度，对局限于粘膜层和没有淋巴结转移的粘膜下层早期癌，ESD治疗可以达到外科手术同样的根治效果；(3)粘膜下肿瘤，如平滑肌瘤、间质瘤、脂肪瘤等，超声内镜检查确定来源于粘膜肌层和粘膜下层的肿瘤，通过ESD治疗可以完整剥离病变。在日本，目前几乎一半以上的早期胃癌、大肠癌都是通过ESD来完成治疗的。

ESD扩大了普通内镜下切除的适应症，成为治疗胃肠道早期癌及癌前期病变的有效手段。通过ESD可完整地切除病变，达到根治消化道肿瘤的效果。与外科手术相比，ESD创伤小，患者易耐受，可以根据病变的部位、大小、形状和组织类型指定合理的个体化治疗方案，既能保证肿瘤的彻底切除，又能最大限度地保留正常组织及功能。但是EDS操作过程中由于切开的粘膜上层组织的病灶部位在重力的作用下不断往下沉，造成剥离视野越来越小，在一定程度上影响了EDS手术的成功率。

发明内容

本发明针对现有技术存在的问题，其目的在于提供一种用于微创手术的辅助装置及其控制方法，以扩大术野。

为实现上述目的，本发明提供了一种用于微创手术的辅助装置，用于牵拉病灶，所述微创手术的辅助装置包括体内装置和体外装置，所述体外装置包括可提供可转动磁场的体外磁产生装置，体内装置包括可通过固定方法与病灶相连接的体内磁体，所述体内磁体可由于所述体外磁产生装置的可转动磁场的方向变化而相应的移动和/或转动，以致于病灶可以随着所述体外磁产生装置的可转动磁场的方向变化而以可以控制的速度移动和/或亦可以控制的角度转动。

作为本发明的进一步改进，所述体外磁产生装置为可提供均匀磁场的体外磁产生装置。

作为本发明的进一步改进，所述体外磁产生装置为圆球形磁体或赫尔姆兹线圈。

作为本发明的进一步改进，所述体外装置包括机械臂、由机械臂控制以在空间内做三维移动和/或转动的圆球形磁体。