[发明专利]用于微创手术的辅助装置及其控制方法

权利要求书

1.一种用于微创手术的辅助装置，用于牵拉病灶，所述微创手术的辅助装置包括体内装置和体外装置，其特征在于：所述体外装置包括可提供可转动磁场的体外磁产生装置，该体外磁产生装置提供均匀磁场，体内装置包括可通过固定方法与病灶相连接的体内磁体、用于将体内装置与所述病灶相固定的固定夹、用于连接所述固定夹与所述体内磁体的连接体，所述体内磁体由一个或两个以上空心的圆柱形的磁管在连接体的穿引下通过磁力前后相接组成，所述体内磁体可由于所述体外磁产生装置的可转动磁场的方向变化而相应的移动和/或转动，以致于病灶可以随着所述体外磁产生装置的可转动磁场的方向变化而以可以控制的速度移动和/或以可以控制的角度转动。

2.根据权利要求1所述的用于微创手术的辅助装置，其特征在于：所述均匀磁场的磁场梯度的绝对值小于4高斯/毫米。

3.根据权利要求1所述的用于微创手术的辅助装置，其特征在于：所述体外磁产生装置为圆球形磁体或赫尔姆兹线圈。

4.根据权利要求3所述的用于微创手术的辅助装置，其特征在于：所述体外装置包括机械臂、由机械臂控制以在空间内做三维移动和/或转动的圆球形磁体。

5.根据权利要求1所述的微创手术的辅助装置，其特征在于：所述磁管的长度为2mm～20mm，所述磁管的外径为1.5mm～10mm，所述磁管的内径0.3mm～2.4mm。

6.根据权利要求5所述的用于微创手术的辅助装置，其特征在于：所述磁管的长度为2mm～3mm，所述磁管的外径为1.5mm～2.5mm，所述磁管的内径0.3mm～1.4mm。

7.根据权利要求5或6所述的用于微创手术的辅助装置，其特征在于：所述圆柱形磁管极化方向为轴向极化。

8.根据权利要求5或6所述的用于微创手术的辅助装置，其特征在于：所述圆柱形磁管极化方向为径向极化，所述体内磁体由奇数个圆柱形的磁管前后相接组成。

9.根据权利要求1所述的用于微创手术的辅助装置，其特征在于：所述体内装置包括用于将体内装置与所述病灶相固定的两个固定夹、将两个所述固定夹分别连接于所述体内磁体两侧的连接体。

10.根据权利要求1所述的用于微创手术的辅助装置，其特征在于：所述体内装置包括用于将体内装置与所述病灶相固定的一个固定夹，该固定夹连接于所述体内磁体的一侧。

11.根据权利要求1所述的用于微创手术的辅助装置，其特征在于：所述体内装置包括间隔设置的两组体内磁体、连接两组体内磁体的硬质连接体，所述固定夹夹持在所述硬质连接体上。

12.根据权利要求1所述的用于微创手术的辅助装置，其特征在于：所述连接体的一端具有采用秋千结、半钩结或滑结的打结方式形成的环，所述环可套挂在固定夹上、并通过拉紧形成所述环的线段减小环的直径以将所述连接体与所述固定夹连接在一起。

13.根据权利要求1所述的用于微创手术的辅助装置，其特征在于：所述体内装置还包括套设于部分所述连接体上以方便所述固定夹夹持的夹持装置，所述夹持装置为柔性的塑料套管或硅胶套管。

14.根据权利要求1所述的用于微创手术的辅助装置，其特征在于：所述固定夹为由纯钛或钛合金材料制备的医用钛夹。

15.根据权利要求1所述的用于微创手术的辅助装置，其特征在于：所述体内磁体的材料为钕铁硼、四氧化三铁、钐钴或铝镍钴。