[发明专利]一种无人艇布放回收装置

说明书

技术领域

本发明属于机械与电子集成技术领域，具体涉及一种无人艇布放回收装置。

背景技术

近年来，随着无人艇技术的发展，国内外科研院所已经研制出若干的无人艇型号，并投入实际的应用中去。但是由于自身重量大和海上风浪涌流等环境复杂，无人艇在装备下水和出水阶段，布放与回收操作很容易造成无人艇和母船的损坏。在及其恶劣的情况下，甚至会造成无人艇和母船的毁灭性事故。因此，面对复杂的海洋环境，如何将无人艇平稳、安全、准确的布放到海面上并将其安全回收是无人艇的关键因素。

发明内容

本发明针对现有无人艇布放回收手段的不足，提供了一种无人艇布放回收装置，该装置不仅能在实际的海洋环境中对无人艇进行布放回收，在模拟海洋的环境中还能起到优化布放与回收操作参数的功能。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种无人艇布放回收装置，包括单片机、第一伺服电机驱动器、第一伺服电机、回转机构、第一联轴器、x轴方向丝杆、第二伺服电机驱动器、第二伺服电机、第二联轴器、y轴方向丝杆、第三伺服电机驱动器、第三联轴器、第三伺服电机、刚性支架、六轴陀螺仪、柔性支架；所述单片机安装在回转机构上，单片机的输出端分别与三个伺服电机驱动器以及六轴陀螺仪的输入端通过信号线相连，三个伺服电机驱动器分别与对应的伺服电机通过信号线相连；所述第一伺服电机通过第一联轴器与回转机构连接，所述第二伺服电机通过第二联轴器与x轴方向丝杆连接，所述第三伺服电机通过第三联轴器与y轴方向丝杆连接；所述y轴方向丝杆固定在刚性支架上，所述x轴方向丝杆垂直固定在y轴方向丝杆上，所述回转机构安装在x轴方向丝杆上；所述六轴陀螺仪安装在刚性支架的前端，所述柔性支架固定在刚性支架上。

所述回转机构内部包含有旋转齿轮盘和驱动齿轮，所述旋转齿轮盘与驱动齿轮相互啮合，所述驱动齿轮与第一伺服电机相连接，所述旋转齿轮盘固定在回转机构的底部。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明装置能实现无人艇的布放与回收操作，在回收和布放无人艇时，能够保持无人艇与母船之间的位置和姿态，保证无人艇与母船的安全。能精确实现给定速度布放与回收，在模拟海洋的环境中具有优化无人艇布放回收操作参数的功能。

附图说明

图1为本发明系统流程图。

图2为本发明装置整体示意图。

图3为本发明装置回转机构示意图。

图4为本发明装置平移部分示意图。

图5为本发明装置回转机构内部示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

如图1至图4所示，一种无人艇布放回收装置，包括单片机1、第一伺服电机驱动器2、第一伺服电机3、回转机构4、第一联轴器5、x轴方向丝杆6、第二伺服电机驱动器7、第二伺服电机8、第二联轴器9、y轴方向丝杆10、第三伺服电机驱动器11、第三联轴器12、第三伺服电机13、刚性支架14、六轴陀螺仪15、柔性支架16；所述单片机1安装在回转机构4上，单片机1的输出端分别与三个伺服电机驱动器2，7，11以及六轴陀螺仪15的输入端通过信号线相连，三个伺服电机驱动器2，7，11分别与对应的伺服电机3，8，13通过信号线相连；所述第一伺服电机3通过第一联轴器5与回转机构4连接，所述第二伺服电机8通过第二联轴器9与x轴方向丝杆6连接，所述第三伺服电机13通过第三联轴器12与y轴方向丝杆10连接；所述y轴方向丝杆10固定在刚性支架14上，所述x轴方向丝杆6垂直固定在y轴方向丝杆10上，所述回转机构4安装在x轴方向丝杆6上；所述六轴陀螺仪15安装在刚性支架14的前端，所述柔性支架16固定在刚性支架14上。

如图5所示，所述回转机构4内部包含有旋转齿轮盘20和驱动齿轮21，所述旋转齿轮盘20与驱动齿轮21相互啮合，所述驱动齿轮21与第一伺服电机3相连接，所述旋转齿轮盘20固定在回转机构4的底部。

本发明的工作过程如下：

1.布放过程：