[发明专利]用于电动助力转向的控制方法及控制装置

权利要求书

1.一种用于助力转向的控制方法，其特征在于，包括：

检测一扭矩传感器是否已发生故障的故障检测步骤；

当所述扭矩传感器已发生故障时接收转向角信息和车速信息的信息接收步骤；

通过使用所述转向角信息和所述车速信息中的一个或多个信息以计算电动助力转向装置的一自调整扭矩、阻尼力、惯性力及摩擦力的补偿目标值计算步骤；以及

基于所述补偿目标值计算一转向辅助力并且控制与所述转向辅助力相对应的电机控制电流的供给的电流控制步骤；

所述补偿目标值计算步骤进一步包括：

基于所述转向角信息、所述车速信息和预设的车辆特征信息，计算横向加速度；以及

基于所计算的横向加速度信息，计算所述自调整扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从一转向角传感器或一电机位置传感器接收所述转向角信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆特征信息包括：车辆轴距信息、转向不足梯度常数信息、重力加速度信息以及方向盘与轮胎之间的传动比信息中的一个或多个信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述补偿目标值计算步骤进一步包括：

确定与所述横向加速度信息相对应的偏离角信息；以及

计算与所述偏离角信息相对应的自调整扭矩信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述补偿目标值计算步骤进一步包括：

仅在确定所述横向加速度信息在一预设的线性区间内时，计算所述自调整扭矩。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述补偿目标值计算步骤进一步包括：

比较所计算的横向加速度信息和一横向加速度传感器所检测的感测值；以及

基于比较结果，计算所述自调整扭矩。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述补偿目标值计算步骤进一步包括：

当所计算的横向加速度信息在一基于所述感测值的预设范围之内时，基于所述横向加速度信息，计算所述自调整扭矩。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述补偿目标值计算步骤包括：

通过使用所述转向角信息计算转向角速度信息；以及

计算与所述转向角速度信息相对应的所述阻尼力。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述补偿目标值计算步骤包括：

通过使用所述转向角信息计算转向角加速度信息；以及

计算与所述转向角加速度相对应的惯性力。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述补偿目标值计算步骤包括：

基于转向角速度信息获取所述摩擦力的方向，其中通过使用所述转向角信息计算所述转向角速度信息；以及

计算与所述车速信息相对应的摩擦力。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过将一用于所述自调整扭矩的恢复控制电流、一用于所述阻尼力的阻尼控制电流、一用于所述惯性力的惯性控制电流以及一用于所述摩擦力的摩擦控制电流相加，以计算所述电机控制电流。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电流控制步骤包括：

确定车辆是否转向；以及

仅在所述车辆转向时，控制所述电机控制电流的供给。

13.一种用于助力转向的控制装置，其特征在于，包括：

一故障检测单元，用以检测一扭矩传感器是否已发生故障；

一信息接收单元，用以当所述扭矩传感器已发生故障时接收转向角信息和车速信息；

一补偿目标值计算单元，用以通过使用所述转向角信息和所述车速信息中的一个或多个信息以计算电动助力转向装置的一自调整扭矩、阻尼力、惯性力及摩擦力；以及

一电流控制器，用以基于所述补偿目标值计算一转向辅助力并且控制与所述转向辅助力相对应的电机控制电流的供给；

其中，所述补偿目标值计算单元用以基于所述转向角信息、所述车速信息和预设的车辆特征信息，计算横向加速度；以及基于所计算的横向加速度信息，计算所述自调整扭矩。