[发明专利]新型清洁机器人及清洁方法

说明书

技术领域：

本发明涉及一种新型清洁机器人及清洁方法。

背景技术：

传统的高层建筑玻璃幕墙的清洗方法主要有二种，一种是靠升降平台或吊篮承载清洁工进行玻璃幕墙的清洗，虽简便易行，但劳动强度大，工作效率低，属于高空极限作业，对人身安全及玻璃壁面都有很大的威胁性；另一种是用安装在楼顶的轨道及吊索系统将擦窗机对准窗户进行自动擦洗，这种方式不但成本高，而且需要从设计之初就开始考虑这个问题，因而限制了其使用，因此急需一种能代替人而又有一定灵活性和适用性的自动机器来完成这项工作。

发明内容：

本发明的目的是提供一种新型清洁机器人及清洁方法。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种新型清洁机器人，其组成包括：主体框架、后箱体，所述的主体框架上具有主抓持机构，所述的主体框架上连接有前支撑轮和后支撑轮，所述的主体框架上还连接有同步带，所述的后箱体通过滑道与主体框架连接，所述的后箱体两端分别连接辅助抓持机构，所述的后箱体两端还分别连接有机械臂，所述的机械臂上分别具有清洗刷。

所述的新型清洁机器人，所述的主体框架上还连接有攀升驱动机构，所述的攀升驱动机构上具有主摩擦轮，所述的后箱体上连接有横向驱动机构，所述的横向驱动机构上具有辅助摩擦轮。

所述的新型清洁机器人，所述的抓持机构的主要构成部件为气泵和吸盘。

所述的新型清洁机器人，所述的机器人的电气控制由微处理器P80C592控制下，由各类传感器提供动作指示，各结构件在电机的控制下来完成。

所述的新型清洁机器人的清洁方法，（1）按所需清理的外墙面的要求预先设定机器人的行走路线和工作方式及工作方法：在机器人的主控单元上设定完成工作所需内容，主要确定行走路线是直行，还是横着走，抑或是斜行及每次行走所能完成的任务量等内容；（2）按所需清理的外墙面的要求进行清洗设备的更换：在机器人的主控单元上按设备使用要求设定各设备的工作时间和工作顺序，并按所需清理的外墙面的材质和需要清理的灰尘等情况选择各类材质的清洗刷或辊；（3）所需清理的外墙面的要求进行清洗剂的调配：依据外墙面的材质和需要清理的灰尘的种类对各类清洗剂进行调配，并在机器人的主控单元上按所使用的清洗剂的使用要求设定气泵喷射压力等指标；（4）清洗过程的操作执行：即在微处理器的控制下，在外墙面上执行所设定的命令及随时按PC机提供的指令对原指令进行修改，并按新指令执行以完成工作。

本发明的有益效果：

1.本发明的新型清洁机器人采用气动驱动，真空吸盘吸附，机器的控制系统分为三部分：传感器头、控制系统主体和机器人本体，控制系统由包括一台PC机的远程操作板和由安装在机器人本体上采用Intel8051微处理器的控制板组成。

本发明的新型清洁机器人通过两组吸盘交替吸附壁面和吸盘支撑构件之间的相对运动实现步行。

本发明的新型清洁机器人采用无密封机构的真空负压吸盘，其吸盘腔体裙边不与壁面接触，而是留有一定的缝隙，所以吸盘腔体没有形成与大气隔离的密封环境，其优点是：吸盘与壁面无摩擦，对壁面适应性强。

本发明的新型清洁机器人采用的清洗方法是一种成熟可靠的机械力清洗其优点为：清洗作用对玻璃表面无伤害，不能出现划痕、起毛和腐蚀作用，清洗效果好，无明显大块残留污斑，清洗后对周围环境无污染。

附图说明：

附图1是本发明的新型清洁机器人的结构组成示意图。

附图2是本发明的新型清洁机器人的控制系统示意图。

附图3是本发明的新型清洁机器人的主体结构控制系统框图。

附图4是本发明的新型清洁机器人的伺服机构控制系统框图。

具体实施方式：

实施例1：

一种新型清洁机器人，其组成包括：主体框架、后箱体，所述的主体框架上具有主抓持机构，所述的主体框架1上连接有前支撑轮6和后支撑轮9，所述的主体框架上还连接有同步带12，所述的后箱体2通过滑道与主体框架连接，所述的后箱体两端分别连接辅助抓持机构10，所述的后箱体两端还分别连接有机械臂，所述的机械臂上分别具有清洗刷11。