[发明专利]车辆插入策略

说明书

一种车辆系统包括器配置用于输出第一信号的第一传感和配置用于输出第二信号的第二传感器。第一和第二信号表示潜在插入车辆的移动。车辆系统进一步包括处理装置，处理装置编程为比较潜在插入车辆的移动和至少一个阈值。如果移动超出至少一个阈值，则处理装置选择将潜在插入车辆作为路径中的车辆。

技术领域

本发明涉及车辆领域，并具体涉及一种车辆系统及用于自主车辆的方法。

背景技术

自主车辆会与人工驾驶车辆受制于相同的情况。例如，自主车辆会遇到凹坑、关闭的车道、停滞不前的车辆、以及道路上的碎片。一些障碍物比其它障碍物更容易被行驶绕过。例如，对于人类驾驶员和自主车辆来说行驶绕过静止的物体会更简单。避开包括其它车辆在内的移动物体会更加困难。

发明内容

依据本发明，提供车辆系统，包含：

第一传感器，第一传感器配置用于输出第一信号；

第二传感器，第二传感器配置用于输出第二信号，其中第一信号和第二信号表示潜在插入车辆的移动；以及

处理装置，处理装置编程为比较潜在插入车辆的移动和至少一个阈值，并且如果移动超出至少一个阈值，则选择将潜在插入车辆作为路径中的车辆。

依据本发明的一个实施例，至少一个阈值包括横向速度阈值。

依据本发明的一个实施例，阈值包括虚拟边界，以及其中处理装置编程为比较潜在插入车辆的移动和虚拟边界。

依据本发明的一个实施例，比较移动和虚拟边界包括确定潜在插入车辆的边缘是否已经越过所述虚拟边界。

依据本发明的一个实施例，比较移动和虚拟边界包括确定潜在插入车辆的几何中心是否已经越过虚拟边界。

依据本发明的一个实施例，虚拟边界包括内边界和外边界，其中内边界设置在外边界的内部。

依据本发明的一个实施例，比较移动和虚拟边界包括确定潜在插入车辆的边缘是否已经越过内边界。

依据本发明的一个实施例，比较移动和虚拟边界包括确定潜在插入车辆的几何中心是否已经越过内边界。

依据本发明的一个实施例，内边界包括第一内边界侧和第二内边界侧，以及外边界包括第一外边界侧和第二外边界侧，其中第一和第二内边界侧设置在第一和第二外边界侧之间。

依据本发明的一个实施例，比较移动和虚拟边界包括确定潜在插入车辆的边缘是否越过第一外边界侧、第一内边界侧、第二内边界侧、和第二外边界侧中的每一个。

依据本发明的一个实施例，比较移动和虚拟边界包括确定潜在插入车辆的边缘是否多次越过第一外边界侧。

依据本发明的一个实施例，比较移动和虚拟边界包括确定潜在插入车辆的几何中心是否位于第一和第二内边界侧之间。

依据本发明的一个实施例，处理装置编程为确定插入方向。

依据本发明的一个实施例，第一传感器包括雷达传感器，以及第二传感器包括视觉传感器。

依据本发明，提供一种方法，包含：

接收表示潜在插入车辆的移动的第一信号；

接收表示潜在插入车辆的移动的第二信号；

比较移动和至少一个阈值；以及

如果移动超出至少一个阈值，则选择将潜在插入车辆作为路径中的车辆。

依据本发明的一个实施例，方法进一步包含生成虚拟边界，以及其中比较移动和阈值包括比较移动和虚拟边界。