[发明专利]车辆插入策略

权利要求书

1.一种车辆系统，包含：

第一传感器，所述第一传感器配置用于输出第一信号；

第二传感器，所述第二传感器配置用于输出第二信号，其中所述第一信号和所述第二信号表示潜在插入车辆的移动；以及

处理装置，所述处理装置编程为比较所述潜在插入车辆的所述移动和至少一个阈值，并且如果所述移动超出所述至少一个阈值，则选择将所述潜在插入车辆作为路径中的车辆；

其中所述阈值包括虚拟边界，所述处理装置编程为比较所述潜在插入车辆的所述移动和所述虚拟边界，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述潜在插入车辆是否多次越过所述虚拟边界。

2.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述至少一个阈值包括横向速度阈值。

3.根据权利要求1所述的车辆系统，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述潜在插入车辆的边缘是否已经越过所述虚拟边界。

4.根据权利要求1所述的车辆系统，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述潜在插入车辆的几何中心是否已经越过所述虚拟边界。

5.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述虚拟边界包括内边界和外边界，其中所述内边界设置在所述外边界的内部。

6.根据权利要求5所述的车辆系统，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述潜在插入车辆的边缘是否已经越过所述内边界。

7.根据权利要求5所述的车辆系统，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述潜在插入车辆的几何中心是否已经越过所述内边界。

8.根据权利要求5所述的车辆系统，其中所述内边界包括第一内边界侧和第二内边界侧，以及所述外边界包括第一外边界侧和第二外边界侧，其中所述第一和第二内边界侧设置在所述第一和第二外边界侧之间。

9.根据权利要求8所述的车辆系统，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述潜在插入车辆的边缘是否越过所述第一外边界侧、所述第一内边界侧、所述第二内边界侧、和所述第二外边界侧中的每一个。

10.根据权利要求8所述的车辆系统，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述潜在插入车辆的边缘是否多次越过所述第一外边界侧。

11.根据权利要求8所述的车辆系统，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述潜在插入车辆的几何中心是否位于所述第一和第二内边界侧之间。

12.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述处理装置编程为确定插入方向。

13.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述第一传感器包括雷达传感器，以及所述第二传感器包括视觉传感器。

14.一种用于自主车辆的方法，包含：

接收表示潜在插入车辆的移动的第一信号；

接收表示所述潜在插入车辆的移动的第二信号；

比较所述移动和至少一个阈值，其中所述阈值包括虚拟边界，比较所述移动和至少一个阈值包括比较所述移动和所述虚拟边界，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述潜在插入车辆是否多次越过所述虚拟边界；以及

如果所述移动超出所述至少一个阈值，则选择将所述潜在插入车辆作为路径中的车辆。

15.根据权利要求14所述的方法，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述潜在插入车辆的边缘是否已经越过所述虚拟边界。

16.根据权利要求14所述的方法，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述潜在插入车辆的几何中心是否已经越过所述虚拟边界。