[发明专利]机器人

说明书

本发明涉及机器人。根据本发明能够抑制在机器人的臂内供布线通过的空间不足的情况。机器人具备第一臂部以及第二臂部。该机器人具备：第一驱动部，其设置于第一臂部内，并且使第一臂部绕第一轴转动；以及第二驱动部，其设置于第一臂部内，并且使第二臂部绕第二轴转动。而且，第一驱动部以及第二驱动部的至少一方包含压电体。

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

以往，存在通过电磁马达驱动臂的机器人(例如参照专利文献1)。

如专利文献1的机器人装置那样，提出了具有多关节的机器人臂的机器人。在该机器人装置中，通过具有电磁马达(也称为“电气马达”)与减速机的驱动装置而执行各关节的驱动。

专利文献1：日本特开2014－84989号公报

但是，对于电磁马达，由于存在其安装空间变大的趋势，所以在作为机器人臂的关节的驱动装置利用了基于电磁马达的驱动装置的情况下，存在以下问题。即，存在如下问题：若优先机器人臂内的驱动装置的安装空间，则机器人臂的粗细等尺寸变大，相反，若优先机器人臂的粗细等尺寸，则难以确保驱动装置和与其相关的布线等的空间。特别是在形成为朝向机器人臂的前端侧使臂的粗细变细的构造的情况下，上述问题特别显著。另外，在利用了基于电磁马达的驱动装置的情况下，机器人臂的自重变大，因此越是机器人臂的根部(基体)侧的驱动装置，越需要利用大型且大输出的电磁马达的驱动装置，因此希望机器人臂轻型化，特别希望将前端(手腕)侧轻型化。

发明内容

本发明是为了解决上述课题的至少一部分而产生的，能够作为以下方式来实现。

(1)根据本发明的一个方式，提供具备第一臂部以及第二臂部的机器人。该机器人具备：第一驱动部，其设置于上述第一臂部内，并且使上述第一臂部绕第一轴转动；以及第二驱动部，其设置于上述第一臂部内，并且使上述第二臂部绕第二轴转动，上述第一驱动部以及上述第二驱动部的至少一方包含压电体。根据这种方式的机器人，能够通过将第一驱动部与第二驱动部的至少一方形成为包含压电体的驱动部而小型化。因此，能够抑制机器人的臂内布线空间不足的情况。

(2)在上述方式的机器人中，也可以在沿着与上述第一轴以及上述第二轴正交的第三轴观察上述第一驱动部与上述第二驱动部时，上述第一驱动部与上述第二驱动部存在重叠的部分。若是这种方式的机器人，则能够在第一臂部内高效地配置第一驱动部与第二驱动部，因此能够抑制臂内布线空间不足的情况。

(3)在上述方式的机器人中，也可以在沿着上述第二轴观察上述第一驱动部与上述第二驱动部时，上述第一驱动部与上述第二驱动部存在重叠的部分，并且在沿着上述第一轴观察上述第二驱动部时，被上述第一驱动部驱动的被驱动部与上述第二驱动部存在重叠的部分。若是这种方式的机器人，则能够在第一臂部内高效地配置第一驱动部与第二驱动部，因此能够抑制臂内布线空间不足的情况。

(4)在上述方式的机器人中，上述被驱动部也可以具有开口。若是这种方式的机器人，则能够使布线穿过被驱动部内的开口。

(5)在上述方式的机器人中，上述第一轴与上述第二轴也可以正交。若是这种方式的机器人，则能够将第一臂部构成为能够绕正交的2个轴转动的臂部。

(6)在上述方式的机器人中，上述第一驱动部以及上述第二驱动部也可以分别包含压电体。若是这种方式的机器人，则能够在第一臂部内更加高效地配置第一驱动部与第二驱动部，因此能够抑制臂内布线空间不足的情况。

(7)在上述方式的机器人中，上述第一驱动部也可以由包含上述压电体的1个或者多个第一压电驱动装置构成。若是这种方式的机器人，则能够与第一压电驱动装置的数量对应地提高第一驱动部的驱动力。

(8)在上述方式的机器人中，上述第二驱动部也可以由包含上述压电体的1个或者多个第二压电驱动装置构成。若是这种方式的机器人，则能够与第二压电驱动装置的数量对应地提高第二驱动部的驱动力。