[发明专利]机器人有效
| 申请号： | 201510653909.1 | 申请日： | 2015-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN105538288B | 公开（公告）日： | 2020-08-28 |
| 发明（设计）人： | 荒川丰;宫泽修 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 田喜庆 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 | ||
1.一种机器人，其特征在于，
具备第一臂部以及第二臂部，
所述机器人还具备：
第一驱动部，其设置于所述第一臂部内，并且使所述第一臂部绕第一轴转动；以及
第二驱动部，其设置于所述第一臂部内，并且使所述第二臂部绕第二轴转动，
所述第一驱动部以及所述第二驱动部的至少一方包含压电体，
在沿着所述第二轴观察所述第一驱动部与所述第二驱动部时，所述第一驱动部与所述第二驱动部存在重叠的部分，并且，在沿着所述第一轴观察所述第二驱动部时，被所述第一驱动部驱动的被驱动部与所述第二驱动部存在重叠的部分，
所述第一轴与所述第二轴正交。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
在沿着与所述第一轴以及所述第二轴正交的第三轴观察所述第一驱动部与所述第二驱动部时，所述第一驱动部与所述第二驱动部存在重叠的部分。
3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述被驱动部具有开口。
4.根据权利要求1～3中的任一项所述的机器人，其特征在于，
所述第一驱动部以及所述第二驱动部分别包含压电体。
5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，
所述第一驱动部由包含所述压电体的一个或者多个第一压电驱动装置构成。
6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，
所述第二驱动部由包含所述压电体的一个或者多个第二压电驱动装置构成。
7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，
构成所述第二驱动部的所述第二压电驱动装置的数量比构成所述第一驱动部的所述第一压电驱动装置的数量少。
8.根据权利要求1～3及5～7中的任一项所述的机器人，其特征在于，
具备在所述第二臂部设置的末端执行器。
9.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，
具备在所述第二臂部设置的末端执行器。
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