[发明专利]一种激光强度校准方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及雷达传感器领域，尤其涉及一种自学习的激光强度校准方法和装置。

背景技术

激光雷达是无人车感知传感器中极为重要的一个，它有着诸多其他传感器所不具备的优势，例如：能够精准地测量距离；数据采集的密度高、分辨率高；不受光照影响等等。

此外，激光雷达的每个数据点都包含了被照射点反射强度的信息。常见的激光雷达可以分辨256种不同的反射强度。这样，激光雷达扫描输出的点云不仅包含了周围环境表面的空间分布信息，还包含了表面的反射性的信息。激光雷达的扫描数据能有效地反映被扫描环境中的各种形态特征，例如人行道，马路边缘，行车线，路边建筑，行人，其他车辆等等。

但激光雷达的测量数据也存在着误差。误差一般分为系统性的误差和随机性的误差。随机性的误差主要受限于仪器本身的技术水平，而系统性的误差则主要取决于系统参数的设置。

一般应用于无人车辆的激光雷达都具有多个激光发射器。系统性的误差会导致不同的激光束对于同一个表面在同一个距离产生的反射强度不一致。

虽然激光雷达在出厂时可能经过校准，但这种校准的对象可能和激光雷达应用环境中的对象不一样。因此，针对某个特定的环境以及某种特定的应用的校准就十分必要。

发明内容

为此，需要提供一种激光强度校准方法，以适用特定的区域场景进行自动校准。

为实现上述目的，发明人提供了一种激光强度校准方法，包括如下步骤，将预设区域网格化，在预设区域中以网格为单位采集原始数据，通过原始数据获得校准函数。

具体地，所述将预设区域网格化具体为：将整个行驶的区域分成若干个单元格，并对每个单元格进行编号，每个单元格大小相同。

具体地，所述在预设区域中采集原始数据具体为：用激光雷达车在预设区域中按预定的路线行驶，在行驶过程中每隔预定的时间保存一组观测记录作为原始数据。

进一步地，还包括步骤，利用所述校准函数构建校准查找表，新的激光强度被获取后用所述校准查找表进行校准。

一种激光强度校准装置，包括网格化模块、采集模块、函数获得模块、校准模块，所述网格化模块用于将预设区域网格化，所述采集模块用于在预设区域中以网格为单位采集原始数据，所述函数获得模块用于通过原始数据获得校准函数，所述校准模块用于在新的激光强度被获取后将其代入校准函数进行校准。

具体地，所述网格化模块将预设区域网格化具体为：将整个行驶的区域分成若干个单元格，并对每个单元格进行编号，每个单元格大小相同。

具体地，所述采集模块在预设区域中采集原始数据具体为：用激光雷达车在预设区域中按预定的路线行驶，在行驶过程中每隔预定的时间保存一组观测记录作为原始数据。

进一步地，还包括建表模块，所述建表模块用于利用所述校准函数构建校准查找表，所述校准模块还用于在新的激光强度被获取后将其代入校准查找表进行校准。

区别于现有技术，上述技术方案能够有效的减少激光雷达测量数据中存在的系统误差，并适用特定的区域场景进行自动校准。

附图说明

图1为本发明具体实施方式所述方法流程示意图；

图2a为本发明具体实施方式所述未校准激光强度扫描图；

图2b为本发明具体实施方式所述校准后激光强度扫描图；

图3为本发明具体实施方式所述区域网格化示意图；

图4为本发明具体实施方式所述装置模块示意图。

附图标记说明：

400、网格化模块；

402、采集模块；

404、函数获得模块；

405、校准模块；

406、建表模块。

具体实施方式

为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。

请参阅图1，为本发明一种激光强度校准方法流程示意图，包括如下步骤，S100将预设区域网格化，S102在预设区域中以网格为单位采集原始数据，S104通过原始数据获得校准函数，S105新的激光强度被获取后代入校准函数进行校准。。

具体地，所述S100将预设区域网格化具体为：将整个行驶的区域分成若干个单元格，并对每个单元格进行编号，每个单元格大小相同。