[发明专利]取料机械手升降机构

说明书

技术领域

本发明涉及机械工件加工技术领域，具体是涉及一种取料机械手升降机构。

背景技术

在例如冲压加工等机械操作过程中，取料机械手的应用十分广泛。其主要功能表现在将工件夹持、放入冲压模具中以及冲压完成后将工件取出等，可完美替换人工操作，不仅生产效率得到显著提升，而且生产安全性得到较高程度保证。

但是，由于市场上该类机械手的设计原理不同，其结构也存在较大差别，在实际应用过程中，通常存在如下缺陷：旋转机构控制性能较差，旋转不便或过度旋转，无法满足生产需求。升降机构的调节无法满足现场工作环境需求，即无法达到机械手夹持的高度要求，因此，不能满足高度不同加工环境的夹持需求。伸缩机构的调节无法自由控制，动作过于僵硬，以至于无法很好的将工件吸住。抓取机构无法牢固的抓紧或吸紧，工件容易掉落，同时，工件被抓紧或吸紧后，其姿态无法调节。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的在于提供一种结构设计合理的取料机械手升降机构。为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案为：

一种取料机械手升降机构，包括安装架，安装架内中部竖直布置有第一丝杆，安装架内两侧设置有第一导轨，伸缩机构安装架安装在导轨板之上，导轨板安装在支撑座之上，支撑座通过螺帽安装在第一丝杆之上；安装架的底部与连接轴法兰连接，且设置有止转板；安装架的顶部设置有电机安装架，置于电机安装架上部的升降机构伺服电机与第一丝杆通过置于电机安装架内部的升降机构联轴器连接；通过升降机构伺服电机带动第一丝杆转动，实现支撑座带动伸缩机构上升或下降。

本发明的有益效果表现在：

抓取机构将工件抓取，通过旋转机构控制抓取机构在同一水平平面内转动，通过升降机构实现抓取机构在竖直平面内升降，通过伸缩机构实现抓取机构在同一水平平面内向前延伸或向后收缩。设备整体结构紧凑，控制简便，可以实现任意位置的精确控制。

附图说明

图1为取料机械手整机的主视图。

图2为取料机械手整机的俯视图。

图3为取料机械手整机的侧视图。

图4为旋转机构的结构示意图。

图5为升降机构的侧视图。

图6为升降机构的主视图。

图7为伸缩机构的主视图。

图8为伸缩机构的俯视图。

图9为抓取机构的结构示意图。

图10为去除支臂和吸盘后的抓取机构的结构示意图。

图11为支臂和吸盘的安装结构示意图。

具体实施方式

为进一步描述本发明，下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明，但并不因此将本发明限制在的实施例范围之内。

请参阅图1-3所示，一种取料机械手，包括支撑架体10，在支撑架体10上设有旋转机构20、升降机构30、伸缩机构40以及抓取机构50，支撑架体10置于待工作机床等设备旁边，抓取机构50将工件抓取，通过旋转机构20控制抓取机构50在同一水平平面内转动，通过升降机构30实现抓取机构50在竖直平面内升降，通过伸缩机构40实现抓取机构50在同一水平平面内向前延伸或向后收缩（如图1中的状态一和状态二之间的转换）。

请参阅图4所示，所述旋转机构20包括卡合于支撑架体10的工作台面的联轴器壳体211、置于联轴器壳体211上部的固定架207、置于固定架207顶部的连接轴210以及置于联轴器壳体211下部的电机架203，电机架203的下部依次设置有旋转机构减速机202和旋转机构伺服电机201，旋转机构联轴器205与固定架207内的第一轴承206以及连接轴210连接，固定架207的顶部设有缓冲套208和毡封油圈209，连接轴210与升降机构30的安装架310连接，通过旋转机构伺服电机201工作实现升降机构30的安装架310转动。

请参阅图5和6所示，所述升降机构30包括安装架310，安装架310内中部竖直布置有第一丝杆309，安装架310内两侧设置有第一导轨311，伸缩机构安装架304安装在导轨板306之上，导轨板306安装在支撑座307之上，支撑座307通过螺帽305安装在第一丝杆309之上；安装架310的底部与连接轴210法兰连接，且设置有止转板312；安装架310的顶部设置有电机安装架302，置于电机安装架302上部的升降机构伺服电机301与第一丝杆309通过置于电机安装架302内部的升降机构联轴器303连接；通过升降机构伺服电机301带动第一丝杆309转动，实现支撑座307带动伸缩机构40上升或下降。