[发明专利]机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

以往，已知有具备能够相对于基台等支承部旋转的臂的机器人。例 如，在专利文献1中，公开了旋转壳体以能够旋转的方式支承于支承壳 体，在与旋转壳体一起旋转的中空的曲柄轴插入有电缆的构成。即，曲 柄轴在上表面和侧面形成有用于使电缆通过的开口部，支承于旋转壳体 的电缆从曲柄轴的上表面插入曲柄轴，且该电缆被从曲柄轴的侧面牵引 到支承壳体。

专利文献1：日本专利第5523429号公报

如上述的现有技术那样，在曲柄轴插入有电缆的构成中，若旋转壳 体旋转则曲柄轴的侧壁与电缆接触，若旋转壳体在该侧壁与电缆接触的 状态下进一步旋转，则电缆由于侧壁而扭转，并且被拉动。因此，难以 使电缆的耐用期限长期化。

发明内容

本发明的目的在于提供能够使机器人所使用的线状体(cable routing：电缆布线)的耐用期限长期化的技术。

用于实现上述目的的机器人具备：基台；臂，其以能够以规定的旋 转轴为旋转中心旋转的方式设置于基台；以及线状体，其具有存在于基 台的内部以及臂的内部的部分，线状体在旋转轴上存在于基台的内部的 第一捆扎位置、和旋转轴上存在于臂的内部的第二捆扎位置被捆扎。

即，具有存在于基台的内部以及臂的内部的部分的线状体在臂的旋 转轴上的两处位置被捆扎。而且，在该两处位置亦即第一捆扎位置与第 二捆扎位置之间，不配置线状体的捆扎位置、弯曲线状体的部件。因此， 线状体在第一捆扎位置与第二捆扎位置之间成为直线状。在该构成中， 线状体随着臂的旋转而扭转，但并不被其他的部件拉动。因此，与拉力 作用的结构相比较，能够使线状体的耐用期限长期化。

这里，基台是用于将机器人设置在设置位置的部位，臂以能够旋转 的方式设置于该基台，且在该基台内部配置线状体。当然，构成机器人 的任意的要素可以安装在基台的内部或者外部。例如，马达、减速机等 可以安装于基台的内部。

臂以能够以规定的旋转轴为旋转中心旋转的方式设置于基台即可。 使臂能够旋转的结构能够采用任意的结构，例如，能够采用通过配置具 有存在于基台的内部以及臂的内部的部分，且以旋转轴为旋转中心旋转 的部件，并利用马达等驱动部使该部件旋转，从而使基台与臂的一方相 对于另一方相对地旋转的结构等。当然，也可以具备伴随旋转的其他的 部件，例如减速机等。

线状体具有存在于基台的内部以及臂的内部的部分即可。即，作为 传递任意的传递对象的部件的线状体为了将传递对象按从基台侧向臂 侧、从臂侧向基台侧中的至少一方传递，而以具有存在于基台的内部以 及臂的内部的部分的方式牵引。此外，作为线状体的传递对象，能够假 定各种对象，假定电力、信号、流体等。在电力、信号为传递对象的情 况下，线状体为传导体，在流体为传递对象的情况下，线状体为配管。 当然，既可以线状体的数目是多个，也可以线状体的种类是多种。

并且，线状体在臂的旋转轴上且存在于基台的内部的第一捆扎位 置、和臂的旋转轴上且存在于臂的内部的第二捆扎位置被捆扎。即，构 成为通过线状体在旋转轴上的两处位置被捆扎，从而线状体沿旋转轴配 置即可。第一捆扎位置以及第二捆扎位置是线状体被限制为通过该位置 的位置，只要能够使由于臂的旋转在线状体产生的变化主要为扭转，各 位置也可以具有范围。例如，线状体既可以固定在第一捆扎位置以及第 二捆扎位置，也可以以存在于作为第一捆扎位置以及第二捆扎位置的规 定的范围的方式限制线状体。即，只要对线状体主要作用扭转，能够调 整将线状体捆扎在第一捆扎位置以及第二捆扎位置的强度。作为用于进 行捆扎的方法，能够采用各种方法，利用捆扎带、其他的任意的夹紧装 置将线状体捆扎在存在于基台的内部的捆扎对象部位、存在于臂的内部 的捆扎对象部位即可。

并且，也可以旋转轴与铅垂方向平行。即，也可以本发明应用于臂 相对于与铅垂方向平行的旋转轴旋转的机器人。此外，若旋转轴与铅垂 方向平行，则即使在旋转轴上的两处位置亦即第一捆扎位置以及第二捆 扎位置捆扎线状体，存在于该第一捆扎位置以及第二捆扎位置之间的线 状体也由于自重而配置在旋转轴上，自动地成为直线状。因此，能够以 简单的构成使线状体的耐用期限长期化。当然，即使在旋转轴不与铅垂 方向平行的情况下，只要以线状体在旋转轴上成为直线状的方式进行捆 扎，则也能够使线状体的耐用期限长期化。