[发明专利]基于TEDS的水下机器人检测系统及其识别与校准方法

权利要求书

1.基于TEDS的水下机器人检测系统，其特征在于：包括若干智能传感器、主控模块和水面控制平台；

所述智能传感器包括传感器和控制传感器的控制器，所述控制器内存储有传感器的标识信息，所有智能传感器的控制器均通过数据总线与主控模块连接，所述主控模块通过通信模块与水面控制平台连接。

2.根据权利要求1所述的基于TEDS的水下机器人检测系统，其特征在于：所述通信模块为无线通信模块。

3.根据权利要求1所述的基于TEDS的水下机器人检测系统，其特征在于：所述水下机器人检测系统中的智能传感器包括温度传感器、PH值传感器、电导率传感器和溶解氧传感器。

4.基于权利要求1所述的水下机器人检测系统的识别与校准方法，其特征在于：包括现地式传感器识别和校准以及远程式传感器识别和校准；

所述现地式传感器识别和校准的过程为，

A1）创建传感器电子数据表格；

所述电子数据表格中包括各个传感器的标识信息和标定参数；

A2）在主控模块的存储器中创建嵌入式数据库；

A3）将传感器电子数据表格中的数据写入嵌入式数据库；

A4）水面控制平台根据监测需求发出采集指令；

A5）主控模块接收采集指令，并通过数据总线发送给各个控制器；

A6）控制器通过解析采集指令获得采集指令中包含的标识信息；

A7）与存储的标识信息进行比对，如果比对成功，则发出应答信息，启动传感器，进行数据采集；如果比对失败，则不启动传感器；

A8）传感器完成数据采集后，将对应的标识信息和采集数据一起发送给主控模块；

A9）主控模块进行分段解析，获得标识信息和采集数据；

A10）主控模块根据标识信息获得对应传感器的标定参数，并根据标定参数获得校正方程；

A11）主控模块根据校正方程对采集数据进行校准，并将校准后的数据发送给水面控制平台；

所述远程式传感器识别和校准的过程为，

B1）在水面控制平台中创建数据库，在水面控制平台中安装校准软件；

B2）将各个传感器的标识信息和标定参数存入数据库；

B3）水面控制平台根据监测需求发出采集指令；

B4）主控模块接收采集指令，并通过数据总线发送给各个控制器；

B5）控制器通过解析采集指令获得采集指令中包含的标识信息；

B6）与存储的标识信息进行比对，如果比对成功，则发出应答信息，启动传感器，进行数据采集；如果比对失败，则不启动传感器；

B7）传感器完成数据采集后，将对应的标识信息和采集数据一起发送至水面控制平台；

B8）校准软件解析出标识信息和采集数据，并将采集数据写入数据库；

B9）校准软件根据标识信息获得对应传感器的标定参数，并根据标定参数获得校正方程；

B10）校准软件绘制采集数据曲线图，并根据校正方程进行校准。

5.根据权利要求4所述的水下机器人检测系统的识别与校准方法，其特征在于：水面控制平台发出采集指令之前，对嵌入式数据库中的各个传感器的标定参数进行更新。

6.根据权利要求4所述的水下机器人检测系统的识别与校准方法，其特征在于：在校正方程进行校准时，会采集多组数据进行计算，最后取平均值。