[发明专利]倒车控制方法、装置、系统及垃圾转运车

说明书

技术领域

本发明涉及环卫机械技术领域，特别是涉及一种倒车控制方法、装置、系统及垃圾转运车。

背景技术

垃圾转运车在上料之前，需要与垃圾压缩机的料口准确对接，以实现垃圾压缩机推动压缩料上料至垃圾转运车的箱体内。目前，当垃圾转运车倒直进入两个辅助栏杆之间后，操作人员主要通过观看反光镜进行倒车，使垃圾转运车的箱体与垃圾压缩机的料口对接。

现有技术存在的缺陷在于，准确将垃圾转运车与垃圾压缩机料口对接，依赖于操作人员的主观经验，如果操作人员判断错误或者经验不足，经常会导致垃圾转运车与辅助栏杆相撞，从而损坏垃圾转运车和辅助栏杆。此外，人工倒车的操作效率也比较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种倒车控制方法、装置、系统及垃圾转运车，以使垃圾转运车与垃圾压缩机料口准确对接，减少碰撞发生，并提高倒车的效率。

本发明实施例所提供的倒车控制方法，包括：

在倒车过程中，获取第一距离和第二距离；其中，所述第一距离为安装于垃圾转运车右侧的第一测距传感器所检测的车体与右侧辅助栏杆的距离，所述第二距离为安装于垃圾转运车左侧的第二测距传感器所检测的车体与左侧辅助栏杆的距离；

根据所述第一距离和第二距离，控制垃圾转运车朝着对准垃圾压缩机料口的方向转向。

较佳的，所述根据所述第一距离和第二距离，控制垃圾转运车朝着对准垃圾压缩机料口的方向转向，包括：根据所述第一距离和第二距离，确定使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的调整角度；控制垃圾转运车按照所述调整角度转向。

优选的，根据所述第一距离和第二距离，控制垃圾转运车朝着对准垃圾压缩机料口的方向转向，包括：根据所述第一距离和第二距离，确定使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的步进调整转向信息，所述步进调整转向信息包括步进调整左转或步进调整右转；控制垃圾转运车按照所述步进调整转向信息转向；返回所述获取第一距离和第二距离的步骤。

更优的，所述根据所述第一距离和第二距离，确定使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的步进调整转向信息，包括：

当第一距离大于第二距离且距离差值大于设定的冗余差值时，控制垃圾转运车步进调整右转；

当第二距离大于第一距离且距离差值大于设定的冗余差值时，控制垃圾转运车步进调整左转。

优选的，当第一距离与第二距离的距离差值的绝对值不大于设定的冗余差值时，控制垃圾转运车后退。

在本发明实施例的技术方案中，根据第一测距传感器检测的车体与右侧辅助栏杆的第一距离，以及第二测距传感器检测的车体与左侧辅助栏杆的第二距离，控制垃圾转运车转向，使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口。采用该技术方案控制垃圾转运车在辅助栏杆内倒车，可以大大减少垃圾转运车在倒车时与辅助栏杆的碰撞，实现垃圾转运车与垃圾压缩机料口的准确对接，并且智能化程度较高，有利于提高倒车效率。

基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种倒车控制装置，包括：

获取单元，用于获取在倒车过程中安装于垃圾转运车右侧的第一测距传感器所检测的车体与右侧辅助栏杆的第一距离，以及安装于垃圾转运车左侧的第二测距传感器所检测的车体与左侧辅助栏杆的第二距离；

控制单元，用于根据所述第一距离和第二距离，控制垃圾转运车朝着对准垃圾压缩机料口的方向转向。

较佳的，所述控制单元，具体用于根据所述第一距离和第二距离，确定使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的调整角度；控制垃圾转运车按照所述调整角度转向。

较佳的，所述控制单元，具体用于根据所述第一距离和第二距离，确定使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的步进调整转向信息，所述步进调整转向信息包括步进调整左转或步进调整右转；

控制垃圾转运车按照所述步进调整转向信息转向；

返回所述获取第一距离和第二距离的步骤。

更优的，所述控制单元，进一步用于当第一距离大于第二距离且距离差值大于设定的冗余差值时，控制垃圾转运车步进调整右转；

当第二距离大于第一距离且距离差值大于设定的冗余差值时，控制垃圾转运车步进调整左转。

优选的，所述控制单元，还用于当第一距离与第二距离的距离差值的绝对值不大于设定的冗余差值时，控制垃圾转运车后退。

同理，采用该倒车装置，可以大大减少垃圾转运车在倒车时与辅助栏杆的碰撞，实现垃圾转运车与垃圾压缩机料口的准确对接，并且智能化程度较高，有利于提高倒车效率。

基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种倒车控制系统，包括：