[发明专利]倒车控制方法、装置、系统及垃圾转运车

权利要求书

1.一种倒车控制方法，其特征在于，包括：

在倒车过程中，获取第一距离和第二距离；其中，所述第一距离为安装于垃圾转运车右侧的第一测距传感器所检测的车体与右侧辅助栏杆的距离，所述第二距离为安装于垃圾转运车左侧的第二测距传感器所检测的车体与左侧辅助栏杆的距离；

根据所述第一距离和第二距离，控制垃圾转运车朝着对准垃圾压缩机料口的方向转向。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和第二距离，控制垃圾转运车朝着对准垃圾压缩机料口的方向转向，包括：

根据所述第一距离和第二距离，确定使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的调整角度；

控制垃圾转运车按照所述调整角度转向。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和第二距离，控制垃圾转运车朝着对准垃圾压缩机料口的方向转向，包括：

根据所述第一距离和第二距离，确定使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的步进调整转向信息，所述步进调整转向信息包括步进调整左转或步进调整右转；

控制垃圾转运车按照所述步进调整转向信息转向；

返回所述获取第一距离和第二距离的步骤。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和第二距离，确定使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的步进调整转向信息，包括：

当第一距离大于第二距离且距离差值大于设定的冗余差值时，控制垃圾转运车步进调整右转；

当第二距离大于第一距离且距离差值大于设定的冗余差值时，控制垃圾转运车步进调整左转。

5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，当第一距离与第二距离的距离差值的绝对值不大于设定的冗余差值时，控制垃圾转运车后退。

6.一种倒车控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取在倒车过程中安装于垃圾转运车右侧的第一测距传感器所检测的车体与右侧辅助栏杆的第一距离，以及安装于垃圾转运车左侧的第二测距传感器所检测的车体与左侧辅助栏杆的第二距离；

控制单元，用于根据所述第一距离和第二距离，控制垃圾转运车朝着对准垃圾压缩机料口的方向转向。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制单元，具体用于根据所述第一距离和第二距离，确定使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的调整角度；控制垃圾转运车按照所述调整角度转向。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制单元，具体用于根据所述第一距离和第二距离，确定使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的步进调整转向信息，所述步进调整转向信息包括步进调整左转或步进调整右转；

控制垃圾转运车按照所述步进调整转向信息转向；

返回所述获取第一距离和第二距离的步骤。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制单元，进一步用于当第一距离大于第二距离且距离差值大于设定的冗余差值时，控制垃圾转运车步进调整右转；

当第二距离大于第一距离且距离差值大于设定的冗余差值时，控制垃圾转运车步进调整左转。

10.如权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述控制单元，还用于当第一距离与第二距离的距离差值的绝对值不大于设定的冗余差值时，控制垃圾转运车后退。

11.一种倒车控制系统，其特征在于，包括：

安装于垃圾转运车右侧的第一测距传感器，用于获取车体与右侧辅助栏杆的第一距离；

安装于垃圾转运车左侧的第二测距传感器，用于获取车体与左侧辅助栏杆的第二距离；

控制设备，分别与第一测距传感器和第二测距传感器信号连接，用于根据所述第一距离和第二距离，控制垃圾转运车朝着对准垃圾压缩机料口的方向转向。

12.如权利要求11所述的系统，其特征在于，还包括设置于垃圾转运车与垃圾压缩机料口对接位置的至少一个挡车墩。

13.如权利要求11所述的系统，其特征在于，所述控制设备，具体用于根据所述第一距离和第二距离，确定使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的调整角度；控制垃圾转运车按照所述调整角度转向。