[发明专利]一种基于视觉识别技术的中草药智能分拣装置

说明书

技术领域

本发明属于机器人技术领域，特别是涉及到一种用于中药切片夹取的分拣装置。

背景技术

目前，在某些中药切片的生产、试验及检测过程中，要经常对中药切片进行传送，现有中药切片的传送设备存在着自动化程度不高、运输过程不够平稳精确以及加持力过大导致切片破损等问题，严重降低了相关生产、试验及检测的工作效率。因此现有技术当中亟需要一种新型的技术方案来解决这一问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种基于视觉识别技术的中草药智能分拣装置，可以对中药切片进行平稳精确地夹持，而且夹持力有两个档位并且可调，保证了夹持稳定牢固，且具备操作简单、自动化程度高、制造成本低廉、整体外形尺寸小等特点，可广泛适用于某些中药切片的夹持。

一种基于视觉识别技术的中草药智能分拣装置，其特征是：包括顶板、底板、直线步进电机、夹持压簧、复位拉簧以及传动螺杆帽，所述底板上设置有双摄像头，底板与顶板的前端通过转轴活动连接，且顶板和底板的后端通过复位拉簧相连接；所述直线步进电机的动力输出端与传动螺杆帽连接，且直线步进电机设置在在底板后端的下方；所述夹持压簧套设在直线步进电机的传动螺杆上，且夹持压簧的上端顶靠在传动螺杆帽的下方；所述传动螺杆帽对应顶板后端底面设置；

所述顶板的前端固定有上夹持头；所述上夹持头前端底面的凹槽内嵌设有两块夹持橡胶板，两块夹持橡胶板之间固定有上夹持片；所述上夹持片与底板对应的位置上固定设置有下夹持片；顶板后端一侧设置有开关感应片；所述开关感应片与底板对应的位置上设置有前接近开关和后接近开关。

所述底板靠近下夹持片位置的表面为锯齿型。

所述直线步进电机为固定轴式电机。

所述底板相对于转轴固定连接，顶板绕转轴活动连接。

通过上述设计方案，本发明可以带来如下有益效果：一种基于视觉识别技术的中草药智能分拣装置，可以对中药切片进行平稳精确地夹持，而且夹持力有两个档位并且可调，保证了夹持稳定牢固，且具备操作简单、自动化程度高、制造成本低廉、整体外形尺寸小等特点，可广泛适用于某些中药切片的夹持。底板上设置的双摄像头，可以对中药瑕疵进行识别，进行质量校验；开关感应片的弯曲程度可以手动调节，从而能够改变两种夹持状态的机械手张角，进而改变夹持力的大小，可对中药切片整体夹持和局部夹持。

附图说明

以下结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的说明：

图1为本发明一种基于视觉识别技术的中草药智能分拣装置前视结构示意图。

图2为本发明一种基于视觉识别技术的中草药智能分拣装置后视结构示意图。

图中1-顶板、2-底板、3-直线进步电机、4-夹持弹簧、5-复位拉簧、6-传动螺杆帽、7-转轴、8-上夹持头、9-夹持橡胶板、10-上夹持片、11-下夹持片、12-开关感应片、13-前接近开关、14-后接近开关。

具体实施方式

一种基于视觉识别技术的中草药智能分拣装置，其特征是：包括顶板1、底板2、直线步进电机3、夹持压簧4、复位拉簧5以及传动螺杆帽6，所述底板2上设置有双摄像头，底板2与顶板1的前端通过转轴7活动连接，且顶板1和底板2的后端通过复位拉簧5相连接；所述直线步进电机3的动力输出端与传动螺杆帽6连接，且直线步进电机3设置在在底板2后端的下方；所述夹持压簧4套设在直线步进电机3的传动螺杆上，且夹持压簧4的上端顶靠在传动螺杆帽6的下方；所述传动螺杆帽6对应顶板1后端底面设置；

所述顶板1的前端固定有上夹持头8；所述上夹持头8前端底面的凹槽内嵌设有两块夹持橡胶板9，两块夹持橡胶板9之间固定有上夹持片10；所述上夹持片10与底板2对应的位置上固定设置有下夹持片11；顶板1后端一侧设置有开关感应片12；所述开关感应片12与底板2对应的位置上设置有前接近开关13和后接近开关14。

所述底板2靠近下夹持片11位置的表面为锯齿型。

所述直线步进电机3为固定轴式电机。

所述底板2相对于转轴7固定连接，顶板1绕转轴7活动连接。

本发明可对中药切片整体夹持，也可按需要对中药切片端部进行局部夹持。

在对中药切片进行整体夹持时，开动直线进步电机3协同夹持压簧4驱动传动螺杆帽6向上做直线运动，进而推动顶板1，此时顶板1绕转轴7转动带动上夹持头8向底板2靠拢；当开关感应片12触发前接近开关13时，两块夹持橡胶板9与底板2前端的锯齿面保持一定的距离，进行重要切片的整体夹持。