[发明专利]一种跌倒检测方法及装置

权利要求书

1.一种跌倒检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取待检测对象在三维场景中的轨迹，所述轨迹为所述待检测对象若干时刻的三维坐标的集合，所述三维坐标为以地面为xoy平面、以垂直地面向上为z轴的三维坐标系中的坐标；

对时间窗口为预设第一阈值的区间内的轨迹进行高通滤波；

如果滤波后得到高频响应，初步确定所述待检测对象跌倒。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取待检测对象在三维场景中的轨迹之前，进一步包括：

通过采集大量样本进行机器学习，得到人的特征；

将所述待检测对象与所述人的特征比对，确定所述待检测对象为人。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述初步确定所述待检测对象跌倒之后，进一步包括：

根据所述区间之后的所述待检测对象的三维坐标生成高度图，所述高度图为具有高度值的像素点在地面投影的图像；

计算所述待检测对象在地面上的形状数据；

根据所述待检测对象在地面上的形状数据，进一步确定所述待检测对象是否跌倒。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述待检测对象在地面上的形状数据，根据所述待检测对象在地面上的形状数据，进一步确定所述待检测对象是否跌倒，具体为：计算所述待检测对象在地面上的长度和宽度，如果所述待检测对象的长度与宽度的比值大于预设第二阈值，则进一步确定所述待检测对象跌倒。

5.一种跌倒检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待检测对象在三维场景中的轨迹，所述轨迹为所述待检测对象若干时刻的三维坐标的集合，所述三维坐标为以地面为xoy平面、以垂直地面向上为z轴的三维坐标系中的坐标；

滤波模块，用于对时间窗口为预设第一阈值的区间内的轨迹进行高通滤波；

第一确定模块，用于如果滤波后得到高频响应，初步确定所述待检测对象跌倒。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，进一步包括：

机器学习模块，用于在所述获取待检测对象在三维场景中的轨迹之前，通过采集大量样本进行机器学习，得到人的特征；

对象确定模块，用于将所述待检测对象与所述人的特征比对，确定所述待检测对象为人。

7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，进一步包括：

高度图生成模块，用于在所述初步确定所述待检测对象跌倒之后，根据所述区间之后的所述待检测对象的三维坐标生成高度图，所述高度图为具有高度值的像素点在xoy平面投影的图像；

计算模块，用于计算所述待检测对象在地面上的形状数据；

第二确定模块，用于根据所述待检测对象在地面上的形状数据，进一步确定所述待检测对象是否跌倒。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述计算模块具体用于计算所述待检测对象在地面上的长度和宽度；所述第二确定模块具体用于如果所述待检测对象的长度与宽度的比值大于预设第二阈值，则进一步确定所述待检测对象跌倒。