[发明专利]机器人吸尘器自动充电回归的方法

权利要求书

1.一种机器人吸尘器自动充电回归的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、在充电座上设置有特征形状结构的识别区，所述特征形状结构区别于吸尘器所处环境中任何其他物体的结构；

步骤二、在吸尘器机体上设置有激光传感器，所述激光传感器在所述识别区所处水平面内进行360°持续扫描，实时测量扫描路径上的物体到激光传感器的距离；

步骤三、所述吸尘器在任意位置开始清扫，同时所述激光传感器开始扫描并生成关于所处环境空间信息的数据图谱，所述吸尘器根据所述数据图谱构建房间地图，确定所述吸尘器在所述地图中的位置；

步骤四、当在所述数据图谱中出现一定宽度且与所述识别区形状相似的峰形时，提取该峰形的特征参数与识别区特征形状结构的特征参数进行比对，如果所述峰形与所述特征形状结构的特征参数一致时，则判定该峰形对应的物体即为充电座，并根据该峰形的坐标位置确定充电座在所述地图中的位置，进入步骤五，否则返回步骤三；

步骤五、当所述吸尘器检测到电量低于设定值时或直到清扫过程结束时，所述吸尘器根据所述充电座和自身的位置，直接返回到所述充电座上进行充电；

所述识别区的特征形状结构在高度方向具有一定的分布，将所述激光传感器设置在所述特征形状结构所在的高度范围内；

所述激光传感器每扫描一周相应生成一个数据图谱，将每一个数据图谱设置在同一坐标系中，根据若干个数据图谱构建出完整的房间地图；

将所述识别区设置为矩形波状结构，若干个矩形状的凹腔间隔开设在所述识别区上形成具有一种特殊形状的结构，当所述数据图谱上出现矩形状的峰形时，则提取该矩形状峰形的宽度与识别区矩形波状结构的凹腔宽度进行比对。

2.如权利要求1所述的机器人吸尘器自动充电回归的方法，其特征在于，吸尘器在每一个位置处，所述激光传感器扫描并生成该位置处房间的局部地图，若干个所述局部地图构建成完整的所述房间地图，一旦在某一所述局部地图中定位到所述识别区，直接进入所述步骤五。

3.如权利要求1所述的机器人吸尘器自动充电回归的方法，其特征在于，所述吸尘器上还设置有用于避障的接触传感器；

将所述识别区设置为方波状结构，若干个正方形的凹腔等间距开设在所述识别区上，且间隔距离与正方形的边等宽，当所述数据图谱上出现方波状的峰形时，则提取该方波的半周期宽度与识别区正方形状结构的凹腔宽度进行比对；

所述步骤四中，当某一个所述峰形中至少包括2个以上的独立方波状峰形时，且每个方波状峰形的宽度与识别区正方形结构的凹腔宽度一致时，则判定该峰形对应的物体即为充电座。