[发明专利]机器人吸尘器自动充电回归的方法

说明书

本发明公开了一种机器人吸尘器自动充电回归的方法，包括：步骤一，在充电座上设置识别区；步骤二，在吸尘器上设置激光传感器；步骤三，吸尘器从任意位置开始清扫，构建房间地图，并确定吸尘器的位置；步骤四，在激光传感器的生成的数据图谱中识别并提取关于识别区的峰形，如果该峰形的特征参数与识别区特征形状结构的特征参数一致时，则成功识别充电座，进入步骤五，否则返回步骤三；步骤五，吸尘器返回到所述充电座上进行充电。本发明解决了机器人吸尘器充电回归过程繁琐不可靠、充电回归失败等技术问题。

技术领域

本发明涉及一种吸尘器，更具体地说，本发明涉及一种机器人吸尘器自动充电回归的方法。

背景技术

机器人吸尘器，又名扫地机，是新一代家庭保姆！可以清扫房间的毛发、瓜子壳、灰尘等房间垃圾。随着国内生活水平的不断提高，原本一直在欧美市场销售的扫地机器人也逐步的走入平常百姓家，并且逐步的被越来越多的人所接受，扫地机器人将在不久的将来像白色家电一样成为每个家庭必不可少的清洁帮手。产品也会由现在的初级智能向着更高程度的智能化程度发展，逐步的取代人工清洁。机器人吸尘器内置高智能芯片，会充分的计算房间的大小与障碍物区域，配合预定清洁模式，自动调节清扫路线。机器人吸尘器智能化的表现有：机身装有踩空传感器。可以防止从高处丢落；还有防缠绕功能，当边刷被一些物体(例如，地毯、流苏或线缆)缠住时，他停止旋转并反向旋转以摆脱缠绕；机器人吸尘器机身装有感应器可以识别到前方的家具或者障碍物时，他会自动减速，以减轻碰撞，自动侦测地板表面的情况，从地毯到硬地面，或从硬地面到地毯，它都会自动调转速度以及吸力，来更好的清扫房间，清扫任务完成后会自动回到充电座充电。

目前，一般机器人吸尘器回归充电的方法为：

机器人吸尘器从任意位置开始清扫，当机器人检测到电量低时，启动回归充电程序，机器人吸尘器按随机运动模式寻找充电座，此方案一般是在充电座上安装一组红外发射管，当机器人的接收传感器收到红外信号时，即找到了充电座。此方案按随机模式寻找充电座，回归效率比较低，在房间内忙找，很有可能找不到充电座，导致机器人吸尘器回归充电失败。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种机器人吸尘器自动充电回归的方法，在充电座上设置有对激光具有特殊响应结构的识别区，当激光传感器扫描到该识别区时，产生特殊状数据图谱，从激光传感器的生产数据图谱中提取并比对该特殊结构的数据图谱，一旦比对成功，即完成了充电座的识别过程，标记充电座和吸尘器自身的位置坐标，当需要充电时，吸尘器即可自行完成回归充电，本发明利用对充电座的图形识别，解决了吸尘器充电回归过程繁琐不可靠、充电回归失败等技术问题。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种机器人吸尘器自动充电回归的方法，包括：

步骤一、在充电座上设置有特征形状结构的识别区，所述特征形状结构区别于环境中任何其他物体的结构；

步骤二、在吸尘器机体上设置有激光传感器，所述激光传感器在所述识别区所处水平面内进行360°持续扫描，实时测量扫描路径上的物体到激光传感器自身的距离；

步骤三、所述吸尘器在任意位置开始清扫，同时所述激光传感器开始扫描并生成关于所处环境空间信息的数据图谱，所述吸尘器根据所述数据图谱构建房间地图，所述吸尘器确定在所述地图中的位置；

步骤四、当在所述数据图谱中出现一定宽度的且与所述识别区形状相似的峰形时，提取该峰形的特征参数与识别区特征形状结构的特征参数进行比对，如果所述峰形与所述特征形状结构的特征参数一致时，则判定该峰形对应的物体即为充电座，并根据该峰形的坐标位置确定充电座在所述地图中的位置，进入步骤五，否则返回步骤三；

步骤五、当所述吸尘器检测到电量低于设定值时或直到清扫过程结束时，所述吸尘器根据所述充电座和自身的位置，直接返回到所述充电座上进行充电。