[发明专利]光伏阵列清洗车行进中的自动纠偏方法及自动纠偏系统

说明书

技术领域

本发明涉及光伏阵列清洗领域，具体涉及光伏阵列清洗车行进过程中的自动纠偏方法与系统。

背景技术

随着全球性能源短缺、气候异常和环境污染等问题日益突出，积极推进新能源战略、加快新能源推广应用，已成为世界各国的共识。太阳能作为一种丰富、清洁和可再生的新能源，其开发利用对缓解能源危机、保护生态环境和保证经济可持续发展具有重大而切实的意义。近年来，太阳能光伏发电产业在各国相关政策的扶持下呈现迅速发展的势头，进入了大规模发展阶段。

光伏电站的太阳能电池板以阵列的形式露天倾斜安装，大气中的砂粒、灰尘、杂物和一些腐蚀物质很容易附着在其表面。尤其是在干旱、多风及植被稀少的荒漠化地区，1～2周便会在电池板上盖满沙尘，严重影响其光电转换效率，甚至损坏电池板，因此，定期或适时对太阳能电池板进行清洁就成为光伏电站日常运行维护中必不可少的重要环节。

随着光伏电站的大规模建设，太阳能电池板的机械化清洗越来越被重视并推广使用。国外较早实现了对光伏电站太阳能电池板的机械化清洗，这些清洗设备针对当地气候、地形条件和光伏电站规模，结构上一般采用履带底盘、拖拉机底盘或卡车底盘。

操作者不仅要操作设备沿光伏阵列行进，还需要对光伏阵列清洗状态进行观察。作业过程高度紧张，对操作者提出了较高的要求。目前市场上还没有出现行进中自动纠偏的产品。

发明内容

本发明提供一种对清洗车作业行进进行自动纠偏的方法以及一种自动纠偏系统，以解决现有技术存在的问题。

本发明采用以下技术方案：

光伏阵列清洗车行进中的自动纠偏方法，包括：采集清洗车行进前方图像信息；对所述图像信息进行实时处理，得到光伏阵列下沿所在直线相对清洗车的实测位置信息参数；将所述的光伏阵列下沿所在直线相对清洗车的实测位置信息参数与清洗车处于设定的理想位姿时光伏阵列下沿所在直线相对清洗车的理想位置信息参数进行比较，解算出清洗车当前相对于光伏阵列实际的位姿与其理想位姿的偏差，依此计算出纠偏所需的修正量，进而生成纠偏控制指令；根据纠偏控制指令，对行进中的清洗车实施纠偏。

作为优化，处理后的图像信息通过显示屏显示。

作为优化，测出当前车速，计算纠偏修正量时，将当前车速作为输入参数之一。

作为优化，当获取不到光伏阵列信息，或解算出的清洗车实际位姿与理想位姿之间的偏差超出预设的阈值时，报警装置报警。

光伏阵列清洗车行进中的自动纠偏系统，包括通过电缆依次连接的以下组件：

用于实时采集清洗车行进前方图像信息的图像采集装置；用于对图像采集装置采集到的清洗车行进前方的图像信息进行实时处理、提取光伏阵列下沿所在直线相对清洗车的实测位置信息参数、并将所述实测位置信息参数与其理想位置信息参数进行比较、进而计算出纠偏所需修正量并生成纠偏控制指令的智能运算控制单元；用于根据智能运算控制单元的纠偏控制指令驱动清洗车底盘行进装置的运动控制器输出纠偏动作、对行进中的清洗车实施纠偏的方向与速度执行单元。

作为优化，还包括显示屏，所述显示屏通过电缆与智能运算控制单元连接。

作为进一步优化，所述显示屏为触控液晶显示屏，所述触控液晶显示屏与智能运算控制单元连接之间的连接电缆为总线电缆。

作为优化，还包括车速传感器，所述车速传感器通过电缆与智能运算控制单元连接。

作为优化，还包括报警装置，所述报警装置通过电缆与智能运算控制单元连接。

作为优化，所述智能运算控制单元包括：用于对图像采集装置采集到的清洗车行进前方的图像信息进行实时处理、提取光伏阵列下沿所在直线相对清洗车的实测位置信息参数的图像处理模块；以及用于将所述实测位置信息参数与其理想位置信息参数进行比较、进而计算出纠偏所需修正量并生成纠偏控制指令的偏差解算模块。

本发明的有益效果是：可以对处于作业行进中的光伏阵列清洗车进行自动与辅助纠偏，结构简单、便于操控、适应性强，可以大幅降低操作者作业强度与难度，提高作业安全性与效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施方式及其说明仅用来解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1为本发明所述自动纠偏方法实施例的工作流程图。

图2为本发明所述自动纠偏系统实施例的组成框图。

具体实施方式

为了使本领域技术人员能够更加清楚的理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。