[发明专利]光伏阵列清洗车行进中的自动纠偏方法及自动纠偏系统

权利要求书

1.光伏阵列清洗车行进中的自动纠偏方法，其特征在于，包括：清洗车以设定的间距平行光伏阵列前进时，采集清洗车行进前方图像信息；对所述图像信息进行实时处理，得到光伏阵列下沿所在直线相对清洗车的实测位置信息参数，所述实测位置信息参数包括光伏阵列下沿所在直线与清洗车方位基准之间的距离和夹角；将所述的光伏阵列下沿所在直线相对清洗车的实测位置信息参数与清洗车处于设定的理想位姿时光伏阵列下沿所在直线相对清洗车的理想位置信息参数进行比较，解算出清洗车当前相对于光伏阵列实际的位姿与其理想位姿的偏差，依此计算出纠偏所需的修正量，进而生成纠偏控制指令；根据纠偏控制指令，对行进中的清洗车实施纠偏。

2.根据权利要求1所述的光伏阵列清洗车行进中的自动纠偏方法，其特征在于：处理后的图像信息通过显示屏显示。

3.根据权利要求1所述的光伏阵列清洗车行进中的自动纠偏方法，其特征在于：测出当前车速；计算纠偏修正量时，将当前车速作为输入参数之一。

4.根据权利要求1或2所述的光伏阵列清洗车行进中的自动纠偏方法，其特征在于：当获取不到光伏阵列信息，或解算出的清洗车实际位姿与理想位姿之间的偏差超出预设的阈值时，报警装置报警。

5.应用如权利要求1~4所述的光伏阵列清洗车行进中的自动纠偏方法的光伏阵列清洗车行进中的自动纠偏系统，其特征在于：包括通过电缆依次连接的以下组件：用于实时采集清洗车行进前方图像信息的图像采集装置；用于对图像采集装置采集到的清洗车行进前方的图像信息进行实时处理、提取光伏阵列下沿所在直线相对清洗车的实测位置信息参数、并将所述实测位置信息参数与其理想位置信息参数进行比较、进而计算出纠偏所需修正量并生成纠偏控制指令的智能运算控制单元；用于根据智能运算控制单元的纠偏控制指令驱动清洗车底盘行进装置的运动控制器输出纠偏动作、对行进中的清洗车实施纠偏的方向与速度执行单元。

6.根据权利要求5所述的光伏阵列清洗车行进中的自动纠偏系统，其特征在于，还包括显示屏，所述显示屏通过电缆与智能运算控制单元连接。

7.根据权利要求6所述的光伏阵列清洗车行进中的自动纠偏系统，其特征在于，所述显示屏为触控液晶显示屏，所述触控液晶显示屏与智能运算控制单元连接之间的连接电缆为总线电缆。

8.根据权利要求5所述的光伏阵列清洗车行进中的自动纠偏系统，其特征在于，还包括车速传感器，所述车速传感器通过电缆与智能运算控制单元连接。

9.根据权利要求5所述的光伏阵列清洗车行进中的自动纠偏系统，其特征在于，还包括报警装置，所述报警装置通过电缆与智能运算控制单元连接。

10.根据权利要求5所述的光伏阵列清洗车行进中的自动纠偏系统，其特征在于，所述智能运算控制单元包括：用于对图像采集装置采集到的清洗车行进前方的图像信息进行实时处理、提取光伏阵列下沿所在直线相对清洗车的实测位置信息参数的图像处理模块；

以及用于将所述实测位置信息参数与其理想位置信息参数进行比较、进而计算出纠偏所需修正量并生成纠偏控制指令的偏差解算模块。