[发明专利]车辆的自动紧急制动系统及自动紧急制动方法

说明书

根据本发明的车辆的自动紧急制动系统，包括：传感器模块，当车辆行驶时，向所述车辆的正面发射信号而感知所述车辆前的物体；自动控制模块，判断所述物体与所述车辆是否会碰撞，判断为所述物体与所述车辆会碰撞时，使所述车辆制动；及传感器控制模块，所述车辆被制动而所述车辆向前倾斜时，通过调整所述传感器模块的信号发射方向而使所述传感器模块感知所述物体。

技术领域

本发明涉及车辆的自动紧急制动系统及自动紧急制动方法，更详细地说，涉及一种用于防止车辆自动紧急制动时因车辆的纵摇(pitching)运动导致前方车辆无法感知的车辆的自动紧急制动系统及自动紧急制动方法。

背景技术

AEB(Autonomous Emergency Braking-自动紧急制动)是当预料到行驶中的车辆与所述位于车辆前方的车辆会发生碰撞时，通过执行警报及自动制动功能而最小化碰撞可能性的一种系统。

一般地说，AEB监控与前车之间的相对距离及先行车的有无等而判断AEB何时运转。当前使用的前方车辆监控传感器有雷达、LIDAR(Light Detection And Ranging-光探测和测距)、摄像头等。

在此，利用雷达传感器的AEB会因车辆运动而导致探测性能的降低。当车辆进行制动时，车辆发生纵摇运动，车辆的前面部向地面倾斜，从而前方传感器的方向也向地面方向倾斜。若前方雷达因这种倾斜而错过危险车辆，则AEB系统可能会判断为前方的碰撞危险状况已结束而结束自动制动，导致与前方车辆的碰撞。

最近，正在研究能够根据自动紧急制动状况下发生的车辆纵摇运动而克服传感器模块无法感知前方车辆的状况的技术。

发明内容

(要解决的技术问题)

本发明的目的在于，提供一种车辆的自动紧急制动系统及自动紧急制动方法，用于防止车辆制动时因车辆的纵摇(pitching)运动而导致前方车辆无法感知的情况。

(解决问题的手段)

为了解决所述技术问题，根据本发明的车辆的自动紧急制动系统，包括：传感器模块，当车辆行驶时，向所述车辆的正面发射信号而感知所述车辆前的物体；自动控制模块，判断所述物体与所述车辆是否会碰撞，判断为所述物体与所述车辆会碰撞时，使所述车辆制动；及传感器控制模块，所述车辆因制动而向前倾斜时，通过调整所述传感器模块的信号发射方向而使所述传感器模块感知所述物体。

根据本发明的车辆的自动紧急制动方法，包括如下步骤：物体感知步骤，当车辆行驶时，向所述车辆的正面发射信号而感知所述车辆前的物体；车辆制动步骤，判断所述物体与所述车辆是否会碰撞，判断为所述物体与所述车辆会碰撞时，使所述车辆制动；及传感器控制步骤，所述车辆因制动而向前倾斜时，通过调整所述传感器模块的信号发射方向而使所述传感器模块感知所述物体。

(发明的效果)

本发明的优点在于，车辆的制动中若发生车辆的纵摇运动，通过调整传感器模块的信号发射方向而能够提高对前方车辆的感知性能。

附图说明

图1是呈现根据本发明的车辆的自动紧急制动系统的构成的框图。

图2至图4是呈现适用根据本发明的车辆的自动紧急制动系统的一例的例示图。

图5是呈现根据本发明的车辆的自动紧急制动方法的顺序图。

符号说明

110：传感器模块

120：自动控制模块

130：传感器控制模块

122：距离计算部

124：距离比较部

126：制动驱动部