[发明专利]车辆的自动紧急制动系统及自动紧急制动方法

权利要求书

1.一种车辆的自动紧急制动系统，其特征在于，包括：

传感器模块，当车辆行驶时，向所述车辆的正面发射信号而感知所述车辆前的物体；

自动控制模块，判断所述物体与所述车辆是否会碰撞，判断为所述物体与所述车辆会碰撞时，使所述车辆制动；及

传感器控制模块，所述车辆因制动而向前倾斜时，通过调整所述传感器模块的信号发射方向而使所述传感器模块感知所述物体，

所述自动控制模块，包括：

距离计算部，算出所述车辆与所述物体之间的隔离距离；

距离比较部，算出碰撞预想距离，比较所述碰撞预想距离与所述隔离距离；

制动驱动部，若所述隔离距离短于所述碰撞预想距离，使所述车辆制动，

所述距离计算部测定所述车辆的加速度及速度，利用所述传感器模块发射的信号反射而回的时间而算出所述隔离距离，

所述传感器控制模块，包括：

条件判断部，比较所述加速度的大小与设定的临界加速度大小，判断所述车辆是否向前倾斜，判断是否应该调整所述传感器模块的信号发射方向；及

控制部，若判断为需调整所述传感器模块的信号发射方向，控制所述传感器模块的信号发射方向而使所述传感器模块感知所述物体，

所述条件判断部在所述加速度的大小大于所述临界加速度大小时，判断为所述车辆向前倾斜，而由此判断为应调整所述传感器模块的信号发射方向；

若所述加速度的大小小于所述临界加速度大小，则判断为所述车辆未倾斜，而由此判断为不调整所述传感器模块的信号发射方向，

所述条件判断部在所述传感器模块的信号发射方向得到调整后，比较所述加速度的大小与设定的临界加速度大小，判断所述车辆是否处于倾斜后未再倾斜的状态，从而判断是否应将所述传感器模块的信号发射方向调整为原来方向。

2.根据权利要求1所述的自动紧急制动系统，其特征在于，

所述传感器模块包括LIDAR传感器及超声波传感器中的至少一个。

3.根据权利要求1所述的自动紧急制动系统，其特征在于，

所述控制部，

在所述条件判断部判断为应将所述传感器模块的信号发射方向调整为原来方向时，将所述传感器模块的信号发射方向调整为原来方向。

4.一种车辆的自动紧急制动方法，其特征在于，包括:

物体感知步骤，当车辆行驶时，向所述车辆的正面发射信号而感知所述车辆前的物体；

车辆制动步骤，判断所述物体与所述车辆是否会碰撞，判断为所述物体与所述车辆会碰撞时，使所述车辆制动；及

传感器控制步骤，因所述车辆制动而向前倾斜时，通过调整传感器模块的信号发射方向而使所述传感器模块感知所述物体，

所述车辆制动步骤中，

当判断所述物体与所述车辆是否发生碰撞时，算出所述车辆与所述物体之间的隔离距离及碰撞预想距离，比较所述碰撞预想距离与所述隔离距离，若所述隔离距离短于所述碰撞预想距离，则判断为所述物体与所述车辆将发生碰撞，从而使所述车辆制动，

所述车辆制动步骤中，

计算所述车辆与所述物体之间的隔离距离时，测定所述车辆的加速度及速度，利用发射的所述信号反射而回时间而算出所述隔离距离，

所述传感器控制步骤中，

比较所述车辆的加速度大小与设定的临界加速度大小而判断所述车辆是否向前倾斜，

若判断为所述车辆将向前倾斜，判断为应调整所述信号的发射方向，从而调整所述信号的发射方向，使得能够感知所述物体，

所述传感器控制步骤中，

若所述车辆的加速度大小大于所述临界加速度大小，则判断为所述车辆将向前倾斜，从而判断为应调整所述信号的发射方向，

若所述加速度的大小小于所述临界加速度大小，则判断为所述车辆不会向前倾斜，从而判断为不调整所述信号的发射方向，

所述车辆的自动紧急制动方法还包括：传感器再调整步骤，在调整所述信号的发射方向之后，比较所述加速度的大小与设定的临界加速度大小，判断所述车辆是否处于倾斜后未再倾斜的状态，从而调整所述信号的发射方向。