[发明专利]行走装置、尤其可自主行走的地面清洁设备

说明书

本发明涉及一种行走装置(1)、尤其可自主行走的地面清洁设备，其具有机架(2)和多个轮子(3)，其中，至少一个轮子(3)能够被驱动，并且能够被驱动的轮子(3)与机架(2)通过支承该轮子(3)的且相对于所述机架(2)能够运动的悬挂件(5)相连接。为了提供一种备选的用于克服障碍物的行走装置(1)，在此建议，轮子(3)为了支承在地面(6)上处在施加弹力的弹簧(7)作用下，所述行走装置(1)能够在所述地面(6)上运行，并且轮子(3)借助所述悬挂件(5)能够相对于所述机架(2)移入或移出，其中，弹力与由于移入或移出所导致的弹力的增大或减小无关地能够被改变、尤其能够随着轮子(3)增大的移出而增大。

技术领域

本发明涉及一种行走装置，其具有机架和多个轮子，其中，至少一个轮子能够被驱动，并且能够被驱动的轮子与机架通过支承该轮子的且相对于所述机架能够运动的悬挂件相连接。所述行走装置尤其可以是可自主行走的地面清洁设备。

背景技术

上述类型的行走装置是现有技术中已知的。这些例如是可自主行走的地面清洁设备、如吸尘机器人。为了例如能够完全地清洁空间必需的是，行走装置也可以克服障碍物。这个例如涉及攀爬到地毯上，地毯从其余地平面上凸起。尤其已知的是，行走装置为了克服这种障碍物装备特别装置。例如在现有技术中提供的行走装置，其具有一种提升装置，借此行走装置可被提升到相应的障碍物上。提升装置在出现碍物时被激活，尤其基于在行走装置的周围环境监测到障碍物而引起激活。

文献DE 202008017137 U1例如描述了这种可行走的清洁装置，其具有在清洁装置基板上安置的、具有两个摇臂组件的提升装置。摇臂组件的摇臂相互平行地延伸并通过驱动装置和传动装置被展开和折合一起。在无障碍地面上应用清洁装置时摇臂保持折叠，其中在摇臂上安置的轮子使地面清洁设备运行。一旦监视装置的传感器探知障碍物，则最靠近障碍物的摇臂被打开，以使摇臂放置在障碍物上并且可以使地面清洁设备被举起通过该门槛。一旦清洁装置克服了障碍物，则摇臂又被折合一起，因此清洁装置返回到用于平坦地面的原始状态中。

虽然这种类型的行走装置已经证明对于克服障碍物是有效的，但该提升装置是制造耗费的并因此也尤其是成本昂贵的。因此，这种问题同样存在于例如地面清洁设备的整个行走装置中。

发明内容

因此本发明所要解决的技术问题是，提供一种可选择的用于克服障碍物的行走装置，其以尽可能少的技术元件即可实现，并因此能够以较少的制造花费和成本制造。

所述技术问题按照本发明通过一种行走装置、尤其可自主行走的地面清洁设备解决，所述行走装置具有机架和多个轮子，其中，至少一个轮子能够被驱动，并且能够被驱动的轮子通过支承该轮子的且相对于所述机架能够运动的悬挂件与机架相连接，在此规定，轮子为了支承在地面上处在施加弹力的弹簧的作用下，所述行走装置能够在所述地面上运行，并且轮子借助所述悬挂件能够相对于所述机架移入或移出，其中，弹力与由于移入或移出所导致的弹力的增大或减小无关地能够被改变、尤其能够随着轮子增大的移出而增大。

通过上述设计方案，行走装置完全不用昂贵的、单独的提升装置就可以实现。此外行走装置的轮子还保持它相对机架的往常位置。因此省去了耗费的改装。

障碍物的克服基本上通过与视情况而定的、轮子在地面上挤压力的增高而实现。按照本发明的具有在轮子上施加可变弹力的弹簧的机构是特别简单和成本低廉的。

只要行走装置、也就是例如地面清洁设备行驶在平坦无障碍物的表面上，则弹簧被张紧并且由装置重量产生的、轮子在表面上的挤压力是足够高的。如果行走装置此时例如碰到较厚的地毯时，则重量通过这个附加的支承点就分配到多个支承点上，同时导致与之关联的轮子的卸载，因此弹簧导致悬挂件的偏转并进而实现轮子从机架中的移出，所以行走装置使它往常的至地面的间距增大。因此行走装置可以继续移动到障碍物上；但是此时弹簧的按照其弹簧特性由于悬挂件的偏转而卸荷的力被减小，因此在障碍物上的支承面继续扩大情况下轮子的挤压力不再以所需的量值提供。