[发明专利]行走装置、尤其可自主行走的地面清洁设备

权利要求书

1.一种行走装置(1)，其具有机架(2)和多个轮子(3)，其中，至少一个轮子(3)能够被驱动，并且能够被驱动的轮子(3)通过支承该轮子(3)的且相对于所述机架(2)能够运动的悬挂件(5)与机架(2)相连接，其特征在于，轮子(3)为了支承在地面(6)上处在施加弹力的弹簧(7)的作用下，所述行走装置(1)能够在所述地面(6)上运行，并且轮子(3)借助所述悬挂件(5)能够相对于所述机架(2)移入或移出，其中，弹力与由于移入或移出所导致的弹力的增大或减小无关地并且还与行走装置(1)的倾斜程度无关地能够被改变，其中，所述行走装置(1)具有评估装置和驱动单元(17)，所述评估装置用于断定障碍物(18)的存在，方法是，所述评估装置将所探测的在传感器(8)的预先确定的平面与地面(6)之间的间距(9)和先前探测的间距(9)作比较并且在间距(9)当前减小时断定障碍物(18)的存在，并且所述驱动单元(17)根据断定结果移动所述弹簧(7)的机架侧的连接点(10)或另选地移动所述弹簧(7)的轮子侧的连接点(11)，方法是，所述轮子(3)的位置相对所述机架(2)被移动。

2.按权利要求1所述的行走装置(1)，其特征在于，弹力能够独立地变化。

3.按权利要求1所述的行走装置(1)，其特征在于，根据由传感器(8)测取的、与移入或移出量相对应的间距(9)能够调节弹力。

4.按权利要求1所述的行走装置(1)，其特征在于，根据由传感器(8)测取的、机架(2)和地面(6)之间的间距(9)能够调节弹力。

5.按权利要求1所述的行走装置(1)，其特征在于，所述弹簧(7)是气压式弹簧。

6.按权利要求1所述的行走装置(1)，其特征在于，所述弹簧(7)被设计为由于弹性变形而起作用的弹性件。

7.按权利要求1至6之一所述的行走装置(1)，其特征在于，所述弹簧(7)具有机架侧的连接点(10)和轮子侧的连接点(11)，其中，这些连接点(10、11)的距离(12)决定了弹力的量值。

8.按权利要求7所述的行走装置(1)，其特征在于，这些连接点(10、11)的距离能够调节，以便改变弹力。

9.按权利要求1所述的行走装置(1)，其特征在于，所述悬挂件(5)是摇杆，其围绕转动轴线(13)可转动地铰接在所述机架(2)上，并且轮子(3)与所述转动轴线(13)相间隔地固定在所述摇杆上。

10.按权利要求9所述的行走装置(1)，其特征在于，轮子侧的连接点(11)布置在摇杆上。

11.按权利要求7所述的行走装置(1)，其特征在于，在连接点(10、11)的决定起作用的弹力量值的距离(12)发生变化的情况下，连接点(10、11)为了改变弹力能够相对于机架(2)和/或悬挂件(5)位移。

12.按权利要求1所述的行走装置(1)，其特征在于，所述行走装置(1)是可自主行走的地面清洁设备。