[发明专利]一种视觉定位模块化双臂高速异型元件插件设备

权利要求书

1.一种视觉定位模块化双臂高速异型元件插件设备，包括机架，其特征在于，所述机架上设置有三段式PCB板输送装置、两个X轴运动平台、Y轴运动平台和从动支撑导轨，所述Y轴运动平台和所述从动支撑导轨相互对应设置，所述X轴运动平台的两端分别滑动连接于所述Y轴运动平台和所述从动支撑导轨上，每个所述X轴运动平台上均滑动连接有插件头组件，所述插件头组件上装设有视觉定位系统，两个所述X轴运动平台、所述插件头组件和所述视觉定位系统均与控制系统连接。

2.根据权利要求1所述的视觉定位模块化双臂高速异型元件插件设备，其特征在于：所述机架的一侧设有管料供料装置和多组振盘供料装置，所述管料供料装置的一端位于所述三段式PCB板输送装置的一端的上方。

3.根据权利要求1所述的视觉定位模块化双臂高速异型元件插件设备，其特征在于：所述视觉定位系统包括PCB定位及寻迹相机、第一光源系统和元件拍照线激光光源，所述第一光源系统设置于所述PCB定位及寻迹相机的下方，所述元件拍照线激光光源设置于所述第一光源系统的下方；

所述三段式PCB输送装置的下方设置有两组用于对待插元件进行拍照的底部相机和第二光源系统，所述第二光源系统位于所述底部相机的下方，所述底部相机与所述控制系统连接。

4.根据权利要求1所述的视觉定位模块化双臂高速异型元件插件设备，其特征在于：所述插件头组件包括驱动机构、插件头本体和若干个爪头，所述爪头设置于所述插件头本体的下方，所述驱动机构可驱动所述插件头本体在Z轴方向的运动。

5.根据权利要求4所述的视觉定位模块化双臂高速异型元件插件设备，其特征在于：所述机架上还设置有用于更换所述爪头的爪头自动更换装置和用于调整元件方位的元件方位调整机构。

6.根据权利要求1所述的视觉定位模块化双臂高速异型元件插件设备，其特征在于：所述三段式PCB板输送装置的中间工作位上设置有用于将元件脚打弯的PCB底部主动弯脚装置和用于对PCB板进行定位的定位机构，所述PCB底部主动弯脚装置和所述定位机构均与所述控制系统连接。

7.根据权利要求2所述的视觉定位模块化双臂高速异型元件插件设备，其特征在于：所述振盘供料装置包括振动盘机架，所述振动盘机架上设有振动盘，所述振动盘的出料口连通有直振料道，所述直振料道架设在底座上，所述底座上设有用于振动所述直振料道送料的直振器，所述直振料道的端部设有物料载台，所述物料载台的一侧设有物料检测光纤，所述直振料道的一侧设有缺料检测光纤，所述底座端部设有脚位整形装置，所述底座上设有与主机连接的第一机械接口。

8.根据权利要求2所述的视觉定位模块化双臂高速异型元件插件设备，其特征在于：所述管料供料装置包括供料底座，所述供料底座的上平面设有管料直振料道，所述供料底座的一端设有倾斜的管料料架，所述供料底座的另一端设有管料脚位整形装置，所述管料料架上设有管装物料，所述管料料架的上端设有管料尾部支撑开闭气缸装置，所述管料料架的下端设有管料头部卡料气缸装置，所述管料料架的出料口处设有管料头部支撑开闭气缸装置，所述管料直振料道的出料口设有管料载台，所述管料载台一侧设有管料检测光纤，所述管料直振料道的入料口设有管料满料检测光纤，所述供料底座内设有用于振动所述管料直振料道送料的管料直振器，所述供料底座上设有与主机连接的第二机械接口。

9.根据权利要求1所述的视觉定位模块化双臂高速异型元件插件设备，其特征在于，所述三段式PCB输送装置包括两条相互平行设置的输送导轨，两条所述输送导轨的对应侧均设有输送皮带，所述输送皮带由多个驱动电机驱动送料，所述输送导轨上间隔设有多组定位组件，每组所述定位组件均由一气缸控制定位。

10.根据权利要求1所述的视觉定位模块化双臂高速异型元件插件设备，其特征在于，所述Y轴运动平台上设有用于驱动所述X轴运动平台沿Y轴方向移动的Y轴驱动电机，所述X轴运动平台上设有用于驱动所述插件头组件沿X轴方向移动的X轴驱动电机，所述Y轴驱动电机和所述X轴驱动电机均与所述控制系统连接。