[发明专利]停车辅助装置以及停车辅助方法

说明书

提供一种停车辅助装置，包括电子控制单元(14)，所述电子控制单元(14)用于执行如下处理：检测障碍物；决定车辆(1)的移动路径的目标位置；以使所述车辆与比第一阈值高的所述障碍物至少相距规定距离的方式决定所述目标位置，并且，将所述目标位置决定为使所述车辆(1)与比所述第一阈值低的所述障碍物变为相重叠的状态的位置。

技术领域

本发明的实施方式涉及停车辅助装置以及停车辅助方法。

背景技术

已知基于超声波传感器的检测结果来决定停车目标位置的停车辅助装置。

在停车区划内设有挡轮器等的障碍物的情况下，也希望获得能够将目标位置决定在更方便的位置的停车辅助装置。

发明内容

本发明的第一方式的停车辅助装置具有电子控制单元(Electronic controlunit)。所述电子控制单元用于执行如下处理：检测障碍物；决定车辆的移动路径的目标位置；以使所述车辆与比第一阈值高的所述障碍物至少相距规定距离的方式决定所述目标位置，并且，将所述目标位置决定为使所述车辆与比所述第一阈值低的所述障碍物变为相重叠的状态的位置。。由此，通过上述方式，例如，在停车区划内存在低障碍物的状况下，也能够将目标位置决定在更方便的位置。

另外，在上述方式中，所述电子控制单元还可以用于执行如下处理：将所述目标位置，决定为与比所述第一阈值低的所述障碍物的位置对应而设定的位置。由此，例如，在存在挡轮器等的与停车区划对应而知晓大致位置的障碍物的情况下，基于该障碍物的检测结果，能够将目标位置决定在更方便的位置。

另外，上述结构中，所述电子控制单元还可以用于执行如下处理：在所述车辆在所述移动路径上进行移动的过程中，将所述目标位置决定为与比所述第一阈值低的所述障碍物的位置对应而设定的位置。由此，例如，能够基于移动路径的途中的检测结果，将目标位置决定在更方便的位置。

另外，在上述结构中，所述电子控制单元还可以用于执行如下处理：将所述目标位置处的所述车辆的姿势，决定为与比所述第一阈值低的所述障碍物的延长方向交叉的姿势。由此，例如，能够基于障碍物的姿势，将目标位置决定在更方便的位置。

另外，在上述结构中，所述电子控制单元还用于执行如下处理：检测作为标示或物体的停车区划；在第一候选位置与第二候选位置之间的距离大于等于第二阈值的情况下，不决定所述目标位置。所述第一候选位置，是基于所述停车区划的检测结果以及比所述第一阈值高的所述障碍物的检测结果中的至少一个结果而得出的所述目标位置的候选位置；所述第二候选位置，是与在所述障碍物的检测结果中比所述第一阈值低的所述障碍物的位置对应而设定的位置。由此，例如，能够抑制将目标位置决定在偏出停车区划的位置的情况发生。

本发明的第二方式的停车辅助方法包括如下步骤：检测障碍物；决定车辆的移动路径的目标位置；以使所述车辆与比第一阈值高的所述障碍物至少相距规定距离的方式决定所述目标位置，并且，将所述目标位置决定为使所述车辆与比所述第一阈值低的所述障碍物变为相重叠的状态的位置。由此，通过上述方式，例如，在停车区划内存在低障碍物的状况下，也能够将目标位置决定在更方便的位置。

附图说明

本发明的特征、优点以及本发明示例性实施例的技术和工业意义，将在下面参照附图示出，其中相同的附图标记表示相同的构件。

图1是例示出实施方式的车辆的车厢的一部分呈透视的状态的立体图。

图2是实施方式的车辆的例示的平面图(俯瞰图、俯视图)。

图3是实施方式的针对车辆的仪表板的一例而从车辆的后方观察时的视场的图。

图4是实施方式的停车辅助系统的结构的例示的框图。

图5是实施方式的停车辅助系统的ECU的一部分结构的例示的框图。