[发明专利]停车辅助装置以及停车辅助方法

权利要求书

1.一种停车辅助装置，其特征在于，包括电子控制单元(14)，

所述电子控制单元(14)用于执行如下处理：

检测障碍物，

决定车辆(1)的移动路径的目标位置，

以使所述车辆与比第一阈值高的所述障碍物至少相距规定距离的方式决定所述目标位置，并且，将所述目标位置决定为使所述车辆(1)与比所述第一阈值低的所述障碍物变为相重叠的状态的位置，

在所述障碍物满足如下条件时，以使所述车辆的参照点位于在长轴方向上比障碍物靠前规定距离的位置的方式决定所述目标位置，该条件是指，该障碍物比所述第一阈值低，并且与停车边界的前端在长轴方向上的距离在所述车辆的长度的3/4以上的范围内。

2.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元(14)还用于执行如下处理：

在所述车辆(1)在所述移动路径上进行移动的过程中，将所述目标位置决定为与比所述第一阈值低的所述障碍物的位置对应而设定的位置。

3.如权利要求2所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元(14)还用于执行如下处理：

将所述目标位置处的所述车辆(1)的姿势，决定为与比所述第一阈值低的所述障碍物的延长方向交叉的姿势。

4.如权利要求2或3所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元(14)还用于执行如下处理：

检测作为标示或物体的停车区划，

在第一候选位置与第二候选位置之间的距离大于等于第二阈值的情况下，不决定所述目标位置；

所述第一候选位置，是基于所述停车区划的检测结果以及比所述第一阈值高的所述障碍物的检测结果中的至少一个结果而得出的所述目标位置的候选位置，

所述第二候选位置，是与在所述障碍物的检测结果中比所述第一阈值低的所述障碍物的位置对应而设定的位置。

5.一种停车辅助方法，其特征在于，包括如下步骤：

检测障碍物，

决定车辆(1)的移动路径的目标位置，

以使所述车辆与比第一阈值高的所述障碍物至少相距规定距离的方式决定所述目标位置，并且，将所述目标位置决定为使所述车辆(1)与比所述第一阈值低的所述障碍物变为相重叠的状态的位置，

在所述障碍物满足如下条件时，以使所述车辆的参照点位于在长轴方向上比障碍物靠前规定距离的位置的方式设定所述目标位置，该条件是指，该障碍物比所述阈值低，并且与停车边界的前端在长轴方向上的距离在所述车辆的长度的3/4以上的范围内。