[发明专利]机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人，特别涉及机器人的机械手的构造。

背景技术

在专利文献1中公开了具备弯曲的臂的机器人。通过使臂弯曲，能够使从臂的基座观察而为近前侧的无法到达的区域变窄。

专利文献1：日本特开2013－233653号公报

但是，尽管能够根据使用机器人的环境来变更为适宜的臂的长度，但未能实现根据使用环境来改变弯曲的臂的长度的机器人。

发明内容

本发明的目的之一在于提供能够根据使用环境来改变弯曲的臂的长度的机器人。

用于实现上述目的的机器人具备弯曲臂，该弯曲臂包括第一部件、第二部件、以及连结部件，并沿长度方向弯曲，上述第一部件在上述长度方向上与上述连结部件的前端连结，上述第二部件在上述长度方向上与上述连结部件的基端连结。

根据本发明，能够通过更换长度不同的连结部件或者装卸连结部件来改变弯曲臂的长度。弯曲臂的弯曲只要是沿长度方向的弯曲即可，例如，只要是以使被弯曲臂支承为能够旋转的其他臂的旋转范围扩大的方式而弯曲的外形即可。在该情况下，向与被弯曲臂支承的前端侧臂的旋转轴垂直的平面投影的弯曲臂的投影像沿长度方向弯曲。另外，只要是以使弯曲臂的旋转范围扩大的方式弯曲的外形即可。在该情况下，向与弯曲臂的旋转轴垂直的平面投影的弯曲臂的投影像沿长度方向弯曲。既可以是第一部件、第二部件、连结部件中的一个以上沿弯曲臂的长度方向弯曲，也可以在分别不弯曲的第一部件、第二部件、连结部件的边界使弯曲臂弯曲。另外，直线状臂为沿长度方向不弯曲的臂即可，例如沿臂的长度方向延伸的中心线活轮廓线大体上为直线状即可。此外，在本说明书中提及前端或基端时，是指将从支承机械手的基座结构性离开的一方作为前端，将较近一方作为基端。

附图说明

图1是本发明的实施方式的侧视图。

图2是本发明的实施方式的立体图。

图3是本发明的实施方式的侧视图。

图4是本发明的实施方式的立体图。

图5是本发明的实施方式的剖视图。

图6是本发明的实施方式的示意图。

图7是本发明的实施方式的示意图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，在各图中，对相对应的构成要素标注相同的附图标记，并且省略重复说明。

1.概要

图1示出作为本发明的一个实施例的机器人。本实施例的机器人是具备包括多个臂1、2、3、4、5、6的机械手的垂直多关节机器人。在第六臂6的前端安装有用于操作工件的未图示的手。在本实施例中，由于第二臂2弯曲，所以与未弯曲第二臂的情况相比，第三臂3的旋转范围变大。另外，在第二臂2连结长度不同的多种连结部件2C的任一种，在第四臂4也连结长度不同的多种连结部件4B的任一种，由此能够根据使用环境而变更第二臂2以及第四臂4的长度。

2.结构

如图1所示，在第一臂1收容有：用于使前端侧的第二臂2旋转的马达11；带轮12、14；以及传送带13等。从动带轮14与固定于第二臂2的从动轴20一同旋转。马达11以及带轮12、14的旋转轴相互平行，且相对于图1的纸面垂直。

第二臂2被基端侧的第一臂1支承为能够与从动轴20(基端侧从动轴)一同旋转。第二臂2包括：作为前端侧的壳体的第一部件2A；作为基端侧的壳体的第二部件2B；以及将第一部件2A与第二部件2B之间连结起来的连结部材2C。第二部件2B固定于被第一臂1支承为能够旋转的从动轴20。在第一部件2A收容有：用于使第三臂3旋转的马达21；带轮22、24；以及传送带23。从动带轮24与固定于第三臂3的从动轴30(前端侧从动轴)一同旋转。驱动带轮22与马达21一同旋转。传送带23挂设于从动带轮24与驱动带轮22。马达21、带轮22和24、以及从动轴30的旋转轴相互平行，且相对于图1的纸面垂直。

如图1中的点划线所示，以包含连接各个旋转轴的线段的面能够在驱动带轮22的旋转轴弯曲的方式而配置从动轴30、驱动带轮22以及从动轴20。因此，能够使投影在与第三臂3的旋转轴垂直的平面的第二臂2的投影像的沿长度方向延伸的轮廓线较大程度弯曲，从而扩大第三臂3的旋转范围。此外，马达21与驱动带轮22的旋转轴可以一致，也可以不一致。