[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，

具备弯曲臂，该弯曲臂包括第一部件、第二部件以及连结部件，并沿长度方向弯曲，

所述第一部件在所述长度方向上与所述连结部件的前端连结，

所述第二部件在所述长度方向上与所述连结部件的基端连结。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

具备被所述弯曲臂支承为能够旋转的其他臂，

所述弯曲臂的向垂直于所述其他臂的旋转轴的平面投影的投影像沿长度方向弯曲。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，具备：

基端侧臂，其将所述弯曲臂支承为能够旋转；以及

前端侧臂，其被所述弯曲臂支承为能够旋转，

所述第一部件收容从动带轮、马达、驱动带轮以及传送带，其中，所述从动带轮与固定于所述前端侧臂的前端侧从动轴一同旋转，所述驱动带轮与所述马达的旋转轴一同旋转，所述传送带挂设于所述从动带轮与所述驱动带轮，

在所述第二部件固定有基端侧从动轴，该基端侧从动轴被所述基端侧臂支承为能够旋转，

包含将所述前端侧臂的旋转轴、所述驱动带轮的旋转轴以及所述弯曲臂的旋转轴连接起来的线段的面为曲面。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

所述第一部件与所述第二部件的连结面同通过所述前端侧从动轴与所述基端侧从动轴的平面以非垂直的方式相交。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的机器人，其特征在于，

所述连结部件与所述第一部件的连结面同所述连结部件与所述第二部件的连结面相互平行，

将所述连结部件与所述第一部件的连结面的重心同所述连结部件与所述第二部件的连结面的重心连接起来的直线相对于所述连结部件与所述第一部件的连结面、以及所述连结部件与所述第二部件的连结面非垂直。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的机器人，其特征在于，

具备直线状臂，该直线状臂包括直线状连结部件，并且未沿长度方向弯曲。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

所述直线状连结部件的两端的连结面相互平行，且相对于连接彼此的重心的直线垂直。

8.根据权利要求6或7所述的机器人，其特征在于，

所述直线状臂设置于比所述弯曲臂更靠手侧的位置。