[发明专利]一种码垛机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种码垛机器人。

背景技术

在现代化的工厂中，在装货、卸货、转运等很多场合都需要将物品规则、整齐的码放或者转移，以防止物品混杂，且便于取用，从而提高生产和运输效率，现有技术中，通常是通过纯人工搬运的方式或者人工使用一些搬运的工具进行搬运，劳动强度较大，搬运的效率较低，且人力成本较高，易发生安全事故，因此，如何提高码垛效率和精度，并减小人力成本是亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种码垛机器人，提高码垛效率和精度，并减小人力成本。

本发明通过以下技术手段解决上述问题：

本发明提供的码垛机器人，包括底座、回转组件、摆臂组件和机架，所述回转组件包括第一电机、回转支承和第一摆线减速机，所述第一电机的输出轴通过联轴器与所述第一摆线减速机的输入端连接，所述第一摆线减速机的输出端与所述回转支承连接，所述机架固定在所述回转支承上，所述机架上固定有竖直设置的第一导轨和水平设置的第二导轨，所述第一导轨上设有第一滑块，所述第二导轨上设有第二滑块，所述摆臂组件包括第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂和连接臂，所述第一摆臂的一端与第一滑块铰接，另一端与所述第二摆臂的一端铰接，所述第二摆臂的另一端铰接有抓手架，所述抓手架上设有可转动的抓手盘，所述抓手盘上设有抓手，所述第三摆臂的一端与所述第二摆臂铰接，另一端与所述第二滑块铰接，所述连接臂一端与所述第二滑块铰接，另一端与所述第一摆臂铰接，所述机架上设有第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述第一滑块沿所述第一导轨竖直移动，所述第二驱动组件用于驱动所述第二滑块沿所述第二导轨水平移动，所述抓手架上设有第三驱动组件，用于驱动所述抓手盘旋转。

进一步，所述第一驱动组件包括第二电机、相互配合的第一丝杠和第一螺母，所述第二电机与所述第一丝杠连接，所述第一螺母与所述第一滑块固定连接。

进一步，所述第二驱动组件包括第三电机、相互配合的第二丝杠和第二螺母，所述第三电机与所述第二丝杠连接，所述第二螺母与所述第二滑块固定连接。

进一步，所述第三驱动组件包括第四电机和第二摆线减速机，所述第四电机与所述第二摆线减速机的输入端连接，所述第二摆线电机的输出端与所述抓手盘连接。

进一步，还包括第一拉杆、三角架、第二拉杆和连扳，所述三角架铰接于所述第二摆臂上与所述第一摆臂铰接的一端，所述第一拉杆一端与所述连扳的一端铰接，另一端与所述三角架铰接，所述连扳的另一端与所述第二滑块铰接，所述第二拉杆一端与所述三脚架铰接，另一端与所述抓手架铰接，且所述三角架与所述第一拉杆、所述第二拉杆和所述第二摆臂的三个铰接点分别位于所述三角架的三个角上。

进一步，还包括润滑组件，包括储油罐和油泵，所述油泵一端与所述储油罐连接，另一端设有第一管道和第二管道，所述第一管道具有第一出油口，所述出油口设于所述第一导轨上，所述第二管道上设有第二出油口，所述第二出油口设于第二导轨上。

进一步，所述第一导轨和所述第二导轨均具有平行的两条轨道。

进一步，还包括可编程控制装置，所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机和所述第四电机均与所述可编程控制装置连接，所述可编程控制装置用于控制所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机和所述第四电机。

本发明的码垛机器人,在工作时，所述第一电机可驱动所述回转支承，所述回转支承可带动所述机架及固定在所述机架上的组件旋转，可实现在回转运动，通过所述第一驱动组件驱动所述第一滑块沿所述第一导轨在竖直方向上滑动，可使所述第一摆臂上下摆动，同时，所述第二驱动组件驱动所述第二滑块沿所述第一导轨在水平方向上直线移动，通过所述第三摆臂实现所述第二摆臂的前后摆动，通过所述第三驱动组件驱动所述抓手盘旋转，带动所述抓手盘上的所述抓手相对所述第二摆臂旋转，利用所述抓手抓持待码放的货物后，可通过上述各部件实现多自由度的运动，将所述货物码放在指定的位置，从而避免人工搬运和码放，减小人力成本，降低劳动强度，且可自动实现码垛，提高码垛效率，且通过对各个电机的控制可精确控制被码放的货物的位置，提高码垛的精度，此外，通过所述第一电机直接驱动所述回转支承，避免采用带传动、齿轮传动等其他传动机构，有利于简化结构，所述第一摆线减速机相较于普通减速机，结构紧凑，可获得较大的减速比，且运行平稳，噪声较小。由此，提高码垛效率和精度，并减小人力成本。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述。