[发明专利]一种码垛机器人

权利要求书

1.一种码垛机器人，其特征在于：包括底座（1）、回转组件（2）、摆臂组件（3）和机架（4），所述回转组件（2）包括第一电机（21）、回转支承（22）和第一摆线减速机，所述第一电机（21）的输出轴通过联轴器与所述第一摆线减速机的输入端连接，所述第一摆线减速机的输出端与所述回转支承（22）连接，所述机架（4）固定在所述回转支承（22）上，所述机架（4）上固定有竖直设置的第一导轨（5）和水平设置的第二导轨（6），所述第一导轨（5）上设有第一滑块（51），所述第二导轨（6）上设有第二滑块（61），所述摆臂组件（3）包括第一摆臂（31）、第二摆臂（32）、第三摆臂（33）和连接臂（34），所述第一摆臂（31）的一端与第一滑块（31）铰接，另一端与所述第二摆臂的一端（32）铰接，所述第二摆臂（32）的另一端铰接有抓手架（7），所述抓手架（7）上设有可转动的抓手盘（8），所述抓手盘（8）上设有抓手，所述第三摆臂（33）的一端与所述第二摆臂（32）铰接，另一端与所述第二滑块（61）铰接，所述连接臂（34）一端与所述第二滑块（61）铰接，另一端与所述第一摆臂（31）铰接，所述机架（4）上设有第一驱动组件（9）和第二驱动组件（10），所述第一驱动组件（9）用于驱动所述第一滑块（51）沿所述第一导轨（5）竖直移动，所述第二驱动组件（10）用于驱动所述第二滑块（61）沿所述第二导轨（6）水平移动，所述抓手架（7）上设有第三驱动组件（11），用于驱动所述抓手盘（8）旋转。

2.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述第一驱动组件（9）包括第二电机（91）、相互配合的第一丝杠（92）和第一螺母，所述第二电机（91）与所述第一丝杠（92）连接，所述第一螺母与所述第一滑块（51）固定连接。

3.根据权利要求2所述的码垛机器人，其特征在于：所述第二驱动组件（10）包括第三电机（101）、相互配合的第二丝杠（102）和第二螺母，所述第三电机（101）与所述第二丝杠（102）连接，所述第二螺母与所述第二滑块（61）固定连接。

4.根据权利要求3所述的码垛机器人，其特征在于：所述第三驱动组件（11）包括第四电机（111）和第二摆线减速机，所述第四电机（111）与所述第二摆线减速机的输入端连接，所述第二摆线电机的输出端与所述抓手盘（8）连接。

5.根据权利要求4所述的码垛机器人，其特征在于：还包括第一拉杆（12）、三角架（13）、第二拉杆（14）和连扳（15），所述三角架（13）铰接于所述第二摆臂（32）上与所述第一摆臂（31）铰接的一端，所述第一拉杆（12）一端与所述连扳（15）的一端铰接，另一端与所述三角架（13）铰接，所述连扳（15）的另一端与所述第二滑块（61）铰接，所述第二拉杆（14）一端与所述三脚架（12）铰接，另一端与所述抓手架（7）铰接，且所述三角架（13）与所述第一拉杆（12）、所述第二拉杆（14）和所述第二摆臂（31）的三个铰接点分别位于所述三角架（13）的三个角上。

6.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：还包括润滑组件，包括储油罐和油泵，所述油泵一端与所述储油罐连接，另一端设有第一管道和第二管道，所述第一管道具有第一出油口，所述出油口设于所述第一导轨（5）上，所述第二管道上设有第二出油口，所述第二出油口设于第二导轨（6）上。

7.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述第一导轨（5）和所述第二导轨（6）均具有平行的两条轨道。

8.根据权利要求5所述的码垛机器人，其特征在于：还包括可编程控制装置，所述第一电机（21）、所述第二电机（91）、所述第三电机（101）和所述第四电机（111）均与所述可编程控制装置连接，所述可编程控制装置用于控制所述第一电机（21）、所述第二电机（91）、所述第三电机（101）和所述第四电机（111）。