[发明专利]偏心摆动型齿轮装置和其转矩调整方法

说明书

技术领域

本发明涉及偏心摆动型齿轮装置和其转矩调整方法。

背景技术

以往，像日本特开2011－147223号公报和日本实开平2－41748号公报所公开的那样，公知有一种构成为利用马达驱动曲轴而在齿轮架和外筒部之间产生相对旋转的偏心摆动型齿轮装置。例如在日本特开2011－147223号公报所公开的偏心摆动型齿轮装置中，如图7所示，外筒部91和齿轮架92能够利用轴承93互相相对旋转。而且，在齿轮架92上以旋转自由的方式支承有多个曲轴94，在各曲轴94上分别安装有马达95。通过利用各马达95分别使曲轴94旋转，使嵌于曲轴94的摆动齿轮96旋转，由此，齿轮架92相对于外筒部91相对地旋转。

在偏心摆动型齿轮装置中，根据要求转矩确定马达的规格。因此，在制造齿轮装置时，选定与要求转矩相对应的马达，并匹配地选定齿轮架等。如果在确定好要求转矩之后选定马达等再制造齿轮装置，有时会使交货期延迟。因此，为了能够在短交货期内交付齿轮装置，需要预先确保一定程度的库存。但是，还存在要求转矩从初始的规格发生变更的情况。为了也能够应对这种情况，需要预先确保各种规格的已安装有马达的齿轮装置各自的库存。因此，产生保管空间的问题、管理上的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够容易地应对要求转矩的变更、而且能够有助于减轻库存负担的偏心摆动型齿轮装置。

本发明的一个技术方案的偏心摆动型齿轮装置包括：外筒部；齿轮架，其设有具有内侧空间的形状的马达安装部；主轴承，其容许所述外筒部和所述齿轮架之间的相对旋转；马达，其至少一个部位插入到所述马达安装部的所述内侧空间；间隔件，其用于填埋所述马达安装部和所述马达之间的间隙；以及曲轴，其受到所述马达的驱动力而旋转，从而在所述外筒部和所述齿轮架之间产生相对旋转。

本发明的一个技术方案的偏心摆动型齿轮装置的转矩调整方法中，该偏心摆动型齿轮装置包括：外筒部；齿轮架，其设有具有内侧空间的形状的马达安装部；主轴承，其容许所述外筒部和所述齿轮架之间的相对旋转；马达，其安装在所述马达安装部上；以及曲轴，其受到来自所述马达的驱动力而旋转，从而在所述外筒部和所述齿轮架之间产生相对旋转。在该转矩调整方法中，在所述马达安装部的所述内侧空间的大小的范围内，将根据要求转矩而选定的马达的至少一个部位插入到所述内侧空间，利用间隔件填埋所述马达安装部和所述马达之间的间隙并在所述马达安装部安装所述马达，从而调整使所述外筒部和所述齿轮架之间产生相对旋转的转矩。

附图说明

图1是沿着图2的I－I线的本发明的实施方式的偏心摆动型齿轮装置的剖视图。

图2是沿着图1的II－II线的剖视图。

图3是在拆下了封闭构件的状态下从图1的左侧观察到的所述偏心摆动型齿轮装置的侧视图。

图4是沿着图2的IV－IV线的剖视图。

图5是表示马达安装部的另一个结构的图。

图6是表示间隔件的另一个结构的图。

图7是用于说明以往的偏心摆动型齿轮装置的图。

具体实施方式

以下，参照附图详细地说明用于实施本发明的方式。

本实施方式的齿轮装置1例如是可作为减速器应用于机器人的回转躯干、腕关节等回转部或者各种工作机械的回转部的齿轮装置。齿轮装置1例如是设置在基座和相对于该基座相对地回转的回转体之间、输出相对于所输入的转速以预定比值减速后的转速的驱动力的齿轮传动装置。

如图1所示，本实施方式的齿轮装置1包括外筒部2、内齿销3、齿轮架4、主轴承6、曲轴10、马达12、摆动齿轮14以及制动器16。

外筒部2以能够固定在一个对象构件(例如机器人的基座)上的方式构成，也可作为齿轮装置1的壳体发挥功能。该外筒部2形成为具有内周面的大致圆筒状。外筒部2利用螺栓(紧固件)等紧固于机器人的基座。

在外筒部2的内周面上沿圆周方向等间隔地配设有许多个内齿销3。内齿销3作为供由外齿轮构成的摆动齿轮14的齿部14a啮合的内齿发挥功能。摆动齿轮14的齿部14a的数量比内齿销3的数量少一些。另外，在本实施方式中，使用多个(例如两个)摆动齿轮14。