[发明专利]托盘自动循环机器人码垛系统

说明书

技术领域

本发明属于自动码垛设备领域,特别是涉及一种托盘自动循环机器人码垛系统。

背景技术

相比于自动码垛机，码垛机器人以其智能化，强大的柔性工作能力,占地面积小，可同时处理多品种物料，以及与生产线的结合提高生产效率及系统运行的可靠性和稳定性等优点，在现代物流包装、化工、食品、饲料、肥料等工业领域得到越来越广泛的应用。

目前，机器人码垛转运工作的作业方式主要为以下两种：一、带托盘转运，即将袋装产品通过码垛机器人在空托盘上进行码垛堆放，码垛完成后带托盘进行转运；二、无托盘转运，即在码垛机器人进行码垛工作前先在空托盘上铺上吊袋，然后通过码垛机器人将袋装产品在空托盘上进行码垛堆放，码垛完成后在垛盘输送机上带托盘进行转运，在转运到目标工位时，利用吊袋将垛堆吊走进行无托盘转运，此时空托盘需通过人工或叉车搬运回托盘仓等待工位，反复循环使用。

为了提高生产效率，节约生产成本，目前袋装产品的码垛转运已经越来越多地采用无托盘转运方式，码垛完成后成组运输。但是采用这种无托盘转运方式，空托盘的人工回收，或叉车回收都由于人工劳力的使用限制了生产效率，同时还需要配备专门的空托盘转运工序及人力、物力资源,已经无法满足生产企业越来越高的自动化生产需求，并且会给生产管理带来不便，增加企业的生产成本。

公开号为CN203428549U的中国专利公开了一种码垛机器人托盘库系统，它是采用托盘库来存储一定数量的托盘，节约了每次码垛时放托盘的人力与物力，大大提高了工作效率。但是由于需要在抓取输送线侧边设置托盘库，需要增加一定的空间占用，而且需要增加一定的生产成本；同时由于托盘库空托盘存储数量的限制，在托盘库托盘使用完后需要再次装载空托盘，增加了空托盘装载时间，限制了生产效率。

因此，如果能够开发一种具备托盘自动循环回收功能的机器人码垛系统将吊装转运后的空托盘自动回收到托盘仓或码垛等待工位对于提高企业的码垛运转效率将是非常有效的手段。通过把码垛机器人强大的柔性工作能力与生产线相结合，可以进一步提高企业生产效率，让企业享受到高科技成果带来的巨大效益，推动其追求更高性能的自动化产品应用。但目前本行业或领域内尚未发现有这样功能的机器人码垛系统。

发明内容

本发明的目的在于，克服现有的机器人码垛系统存在的的不足，而提供一种新型结构的托盘自动循环机器人码垛系统，使其通过采用托盘自动循环装置可以提高机器人码垛系统的自动化程度和工作安全性。

本发明的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现的。依据本发明提出的一种托盘自动循环机器人码垛系统，其包括码垛机器人、料袋输送机、托盘自动循环装置和控制器；其中，所述料袋输送机、所述托盘自动循环装置和所述控制器围绕所述码垛机器人安装，所述码垛机器人、所述料袋输送机和所述托盘自动循环装置与所述控制器电连接。

本发明的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。

前述的托盘自动循环机器人码垛系统，其中所述托盘自动循环装置是“回”形循环装置，其包括垛盘输送机、转向输送机和直线输送机；其中所述直线输送机与所述垛盘输送机平行安装，所述转向输送机安装于所述垛盘输送机两个端部内侧的下方、所述垛盘输送机与所述直线输送机两个端部之间以及所述直线输送机两个端部内侧的下方，连接所述垛盘输送机和所述直线输送机。

前述的托盘自动循环机器人码垛系统，其中所述转向输送机上安装有转向升降机构。

前述的托盘自动循环机器人码垛系统，其中所述托盘自动循环装置是直线下行循环装置，其包括垛盘输送机、升降输送机和下行输送机；其中所述下行输送机安装于所述垛盘输送机的下方，所述升降输送机安装于所述垛盘输送机和所述下行输送机两个端部内侧，连接所述垛盘输送机和所述下行输送机。

前述的托盘自动循环机器人码垛系统，其中所述垛盘输送机是辊筒输送机，所述转向输送机和所述直线输送机或所述升降输送机和所述下行输送机是链条输送机。

前述的托盘自动循环机器人码垛系统，其中所述转向升降机构或所述升降输送机的升降执行机构为气缸。

前述的托盘自动循环机器人码垛系统，其中所述托盘自动循环装置是直线双向循环装置，其包括中间垛盘输送机、左向垛盘输送机和右向垛盘输送机；其中所述左向垛盘输送机和所述右向垛盘输送机分别安装于所述中间垛盘输送机的两端，与所述中间垛盘输送机连接成直线。

前述的托盘自动循环机器人码垛系统，其中所述中间垛盘输送机、所述左向垛盘输送机和所述右向垛盘输送机分别由至少一台辊筒输送机组成。