[发明专利]机器人的控制装置以及控制方法

说明书

本发明提供一种能够充分抑制臂的移动速度的机器人的控制装置及控制方法。一种具备臂的机器人(10)的控制装置(30)，所述臂包括多个旋转部(13～18)、可旋转地相互连接旋转部的关节、以及用于驱动各旋转部的伺服电机。所述机器人的控制装置具备：角速度计算单元，在每个动作周期计算出驱动各伺服电机的角速度；速度计算单元，计算出设定在各旋转部中的监视部的速度；角速度降低单元，当通过速度计算单元计算出的各监视部的速度大于基准速度时，降低各伺服电机的角速度，以使各监视部的速度小于等于基准速度；以及驱动单元，根据通过角速度降低单元降低的各伺服电机的角速度，驱动各伺服电机。

技术领域

本发明涉及一种机器人的控制装置以及控制方法。

背景技术

以往，在手动操作机器人时，存在如下做法：当机器人控制点的移动速度超过基准速度时，修改动作目标位置以使移动速度小于等于基准速度，并使机器人动作(参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3994487号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，本申请的发明人注意到，有时即使将作为机器人的控制点而设定的臂的顶端部的移动速度控制在基准速度以下，也无法充分抑制臂的移动速度。

本发明是鉴于这样的实际情况而做出的，其主要目的在于提供一种能够充分抑制臂的移动速度的机器人的控制装置以及控制方法。

用于解决技术问题的方案

第一方案是一种机器人的控制装置，所述机器人具有臂，所述臂包括多个旋转部、可旋转地相互连接所述旋转部的关节、以及用于驱动所述各旋转部的伺服电机，所述机器人的控制装置的特征在于，具备：角速度计算单元，在每个动作周期计算出驱动各伺服电机的角速度；速度计算单元，计算出设定在所述各旋转部中的监视部的速度；判断单元，判断由所述速度计算单元计算出的所述监视部的所述速度是否小于等于基准速度；角速度降低单元，当通过所述判断单元判断出所述监视部的所述速度并非小于等于基准速度时，发出指令降低所述各伺服电机的所述角速度，以使通过所述速度计算单元计算出的监视部的所述速度小于等于基准速度；以及驱动单元，根据通过所述角速度降低单元降低的各伺服电机的所述角速度，驱动各伺服电机。

根据上述结构，机器人的臂含有多个旋转部，并且旋转部通过关节可旋转地相互连接。并且，通过在每个动作周期计算出驱动各伺服电机的角速度，并以该角速度驱动各伺服电机，由此驱动各旋转部。

在此，本申请的发明人注意到，即使将作为机器人的控制点而设定的臂的顶端部的移动速度控制在基准速度以下，根据臂(机器人)的姿势，也会有臂中除控制点以外的部分的移动速度大于基准速度的情况。

对于这一点，可计算出设定在各旋转部中的监视部的速度。然后，降低各伺服电机的角速度，以使计算出的各监视部的速度小于等于基准速度。例如，将包括使各旋转部旋转时距离作为旋转中心的关节最远的部分在内的部分设定为各旋转部的监视部。然后，根据各伺服电机的降低后的角速度，驱动各伺服电机。其结果，不仅能够将机器人的控制点控制在基准速度以下，还能够使设定在各旋转部中的监视部的速度小于等于基准速度，从而能够充分抑制臂的移动速度。

在第二方案中，具备角度计算单元，该角度计算单元用于计算每个所述动作周期的各伺服电机的角度，所述速度计算单元根据各伺服电机的当前角度、通过所述角度计算单元计算出的各伺服电机在经过所述动作周期时的角度、以及各旋转部的大小(例如从轴线到监视部位之间的长度)，计算出设定在各旋转部中的监视部的速度。

根据上述结构，可在每个动作周期计算出各伺服电机的角度。然后，根据各伺服电机的当前角度、计算出的各伺服电机在经过动作周期时的角度、以及各旋转部的大小，能够计算出设定在各旋转部中的监视部的速度。