[发明专利]机器人的控制装置以及控制方法

权利要求书

1.一种机器人的控制装置，所述机器人具有多关节型臂，所述臂包括多个旋转部、可旋转地相互连接所述旋转部的多个关节、以及分别用于驱动所述各旋转部的多个伺服电机，

所述机器人的控制装置，其特征在于，具备：

角速度计算单元，在每个动作周期计算出驱动各伺服电机的角速度；

速度计算单元，计算出监视部的移动速度，所述监视部设定在远离作为所述各旋转部的旋转中心的所述关节的、该旋转部上的位置；

判断单元，判断由所述速度计算单元计算出的所述监视部的所述移动速度是否小于等于基准速度；

角速度降低单元，当通过所述判断单元判断出所述监视部的所述移动速度并非小于等于基准速度时，发出指令降低所述各伺服电机的所述角速度，以使通过所述速度计算单元计算出的监视部的所述移动速度小于等于基准速度；以及

驱动单元，根据通过所述角速度降低单元降低的各伺服电机的所述角速度，驱动各伺服电机。

2.根据权利要求1所述的机器人的控制装置，其特征在于，

具备角度计算单元，该角度计算单元用于计算每个所述动作周期的各伺服电机的角度，

所述速度计算单元根据各伺服电机的当前角度、通过所述角度计算单元计算出的各伺服电机在经过所述动作周期时的角度、以及各旋转部的大小，计算出设定在各旋转部中的监视部的移动速度。

3.根据权利要求2所述的机器人的控制装置，其特征在于，

所述速度计算单元根据各伺服电机的当前角度以及各旋转部的大小，计算出各监视部的当前位置，根据由所述角度计算单元计算出的各伺服电机在经过所述动作周期时的角度以及各旋转部的大小，计算出各监视部在经过所述动作周期时的位置，并且，将各监视部的所述当前位置与经过所述动作周期时的位置之间的距离除以所述动作周期从而计算出所述移动速度。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人的控制装置，其特征在于，

所述监视部包括，使所述多个旋转部之中的至少一个旋转部旋转时在距离作为该一个旋转部的旋转中心的所述关节最远的、该旋转部的一部分中所设定的监视部。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人的控制装置，其特征在于，

所述角速度降低单元根据由所述速度计算单元计算出的各监视部的所述移动速度中的最大速度与所述基准速度的比值，来降低各伺服电机的所述角速度。

6.根据权利要求5所述的机器人的控制装置，其特征在于，

所述角速度降低单元将由所述角速度计算单元计算出的各伺服电机的所述角速度除以所述比值，从而降低各伺服电机的所述角速度。

7.根据权利要求5所述的机器人的控制装置，其特征在于，具备：

虚拟角度计算单元，计算每个虚拟动作周期的各伺服电机的虚拟角度；以及

虚拟速度计算单元，根据各伺服电机的当前角度、通过所述虚拟角度计算单元计算出的各伺服电机在经过所述虚拟动作周期时的虚拟角度、以及各旋转部的大小，计算出设定在各旋转部中的所述监视部的虚拟速度；

当由所述虚拟速度计算单元计算出的各监视部的所述虚拟速度中的最大速度大于所述基准速度时，所述角速度降低单元通过将所述虚拟动作周期除以所述比值来缩短所述虚拟动作周期，而当所述最大速度小于判定速度时，所述角速度降低单元计算各伺服电机的所述角速度，从而在每个所述动作周期，使各伺服电机被驱动至由所述虚拟角度计算单元计算出的各伺服电机的所述虚拟角度。