[发明专利]一种多连杆可控挖掘机

说明书

技术领域

本发明涉及机械工程领域，特别是一种多连杆可控挖掘机。

背景技术

挖掘机是一种常用的工程机械。其中，液压式挖掘机应用最广泛，其液压元件精度要求高，导致液压系统制造成本高，而且易出现漏油等问题，这些都是液压式挖掘机长期存在的棘手问题。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多连杆可控挖掘机，从而克服使用液压元件的挖掘机精度要求较高，较容易漏油的缺点。

为实现上述目的，本发明提供了一种多连杆可控挖掘机，包括：行走装置；回转平台，其设于所述行走装置上；第一控制支链，其包括：一端铰接于所述回转平台的第一主动件，一端与所述第一主动件的另一端铰接的第一连杆，以及一端与所述第一连杆的另一端铰接的第一斗杆；所述第一斗杆呈弯曲状；第二控制支链，其包括：一端铰接于所述回转平台上的第二主动件，一端与所述第二主动件的另一端铰接的第二连杆，一端与所述第二连杆的另一端铰接的翻转杆，以及一端与所述翻转杆的另一端铰接的第二斗杆；所述翻转杆呈弯曲状；大臂，其一端铰接于所述回转平台上，该大臂的中部与所述翻转杆的弯曲部铰接，所述大臂的另一端铰接于所述第一斗杆的弯曲部；铲斗，其上部与所述第一斗杆的另一端铰接，下部与所述第二斗杆的另一端铰接；以及三个伺服电机，分别与所述第一主动件、第二主动件和大臂连接。

优选的，所述第一主动件位于所述第二主动件的前方。

优选的，所述第二主动件位于所述大臂的前方。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

1.本发明中的挖掘机构，在保证传统挖掘机作业要求及连杆机构结构简单的前提下，不仅具备现有液压挖掘机的灵活性，而且避免了液压元件精度高、漏油等缺点。

2.本发明相比其他可控机构是挖掘机，减少了连杆数量，降低了连杆重量，改善了受力，提高了机构运行的平稳性和可靠性。相对而言，运动学及动力学性能更为优越。

附图说明

图1是根据本发明的多连杆可控挖掘机的结构示意图。

图2是根据本发明的多连杆可控挖掘机的第一作业示意图。

图3是根据本发明的多连杆可控挖掘机的第二作业示意图。

图4是根据本发明的多连杆可控挖掘机的第三作业示意图。

主要附图标记说明：

1-行走装置，2-第一主动件，3-第一连杆，4-第一斗杆，5-铲斗，6-第二斗杆，7-大臂，8-翻转杆，9-第二连杆，10-第二主动件，11-回转平台，12、13、14-伺服电机。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。

随着电机技术得发展和控制技术的提高，可控机构为工程机械提供了广泛的发展空间，由控制电机驱动的多自由度可控机构不仅具有工作空间大、动作灵活、可完成复杂的运动轨迹输出，同时还具有制造成本低、维护保养简单等优点。

如图1至图4所示，根据本发明具体实施方式的一种多连杆可控挖掘机，包括：行走装置1、回转平台11、第一控制支链、第二控制支链、大臂7以及三个伺服电机12、13、14；回转平台11设于行走装置1上，该回转平台11能够旋转。

第一控制支链包括：第一主动件2、第一连杆3以及第一斗杆4；第一主动件2的一端通过第一转动副17铰接于回转平台11上，第一连杆3的一端通过第二转动副18与第一主动件2的另一端铰接，第一斗杆4的一端通过第三转动副19与第一连杆3的另一端铰接，第一斗杆4呈弯曲状。

第二控制支链包括：第二主动件10、第二连杆9以及翻转杆8；第二主动件10的一端通过第五转动副21铰接于回转平台11上，第二连杆9的一端通过第六转动副22与第二主动件10的另一端铰接，翻转杆8的一端通过第七转动副23与第二连杆9的另一端铰接，第二斗杆6的一端通过第八转动副24与翻转杆8的另一端铰接，翻转杆8呈弯曲状，其中第一主动件2位于第二主动件10的前方。