[发明专利]车道识别装置及其运行方法

说明书

本发明涉及车道识别装置及其运行方法，所述运行方法，包括：从以直交坐标系表现的车辆的行驶影像中检测多个边缘的步骤；检测所述多个边缘的模式的步骤；推定行驶车道内所述车辆的水平位置的步骤；在所述行驶影像上设定两个关心区域的步骤；生成分别对应所述两个关心区域、包括多个计算区域、以极坐标系表现的两个霍夫空间的步骤；计算各像素的极坐标值的步骤；累积所述极坐标值所属的计算区域的计算的步骤；选择所述多个计算区域中具有最高计算数的计算区域的步骤；变换成以直交坐标系表现的两个直线的步骤；及将所述变换的两个直线识别为所述行驶车道的左侧车道及右侧车道的步骤。

技术领域

本发明涉及车道识别装置及其运行方法，更详细地说，以行驶车道内车辆的水平位置为基准，设定用于车道检测的关心区域，从而易于车道的检测，脱离车道时能够迅速警告。

背景技术

车辆行驶时，最重要的是安全行驶及交通事故的预防，为此，在车辆上安装了用于执行车辆的姿势控制、车辆构成装置的功能控制等的多种辅助装置及安全带、安全气囊等安全装置。

最近，将黑匣子(black box)设置在车辆，将由车辆的各种传感器传送的数据保存到黑匣子，从而在车辆发生事故时，回收设置在车辆的黑匣子而查明车辆的事故原因。

另外，车道识别装置(Lane Departure Warning System)是从瞌睡驾驶、不注意驾驶、意外车道脱离事故中保护驾驶员并协助其安全驾驶的装置，在后视镜后的车辆前玻璃上安装专用摄像头而用摄像头继续监控道路的状况，并预测到脱离车道时，自动发出警报音。

最近，正在进行着当车道识别装置从影像确认车辆是否脱离车道时提高其处理速度的研究。

发明内容

(要解决的技术问题)

本发明的目的在于，提供一种易于车道的检测并在脱离车道时迅速发出警告的车道识别装置的运行方法。

(解决问题的手段)

根据本发明的车道识别装置的运行方法，包括：从以直交坐标系表现的车辆的行驶影像中检测多个边缘的步骤；检测所述多个边缘的模式的步骤；以所述检测的模式为基础，推定行驶车道内所述车辆的水平位置的步骤；以所述水平位置为基础，在所述行驶影像上设定两个关心区域(Region Of Interest)的步骤；生成分别对应所述两个关心区域、包括多个计算区域、以极坐标系表现的两个霍夫空间的步骤；利用将直交坐标系变换为极坐标系的霍夫变换(hough transform)，计算所述多个边缘中所述各个关心区域出现的边缘所包括的各像素的极坐标值的步骤；对应各个所述两个霍夫空间，累积所述极坐标值所属的计算区域的计算的步骤；分别对于所述两个霍夫空间，选择所述多个计算区域中具有最高计算数的计算区域的步骤；分别对于所述两个霍夫空间，将具有所述最高计算数的计算区域变换成以直交坐标系表现的两个直线的步骤；及将所述变换的两个直线识别为所述行驶车道的左侧车道及右侧车道的步骤。

并且，从所述车辆的行驶影像中检测多个边缘的步骤，可包括：从所述车辆的摄像头接收所述行驶影像的步骤；将所述行驶影像变换成灰色影像的步骤；及以包括在所述灰色影像的像素的亮度值为基础，检测所述多个边缘的步骤。

并且，所述检测多个边缘的步骤，可通过连接所述灰色影像中出现基准值以上的亮度变化量的区域的像素而检测所述多个边缘。

并且，所述水平位置，可被推定为对应所述行驶车道的中心的第1位置、对应所述行驶车道的左侧的第2位置及对应所述行驶车道的右侧的第3位置中的其中一个。

并且，所述关心区域(Region Of Interest)，可包括：第1关心区域，以所述行驶影像的中心垂直轴为基准，位于左侧；第2关心区域，以所述行驶影像的中心垂直轴为基准，位于右侧。

并且，所述生成霍夫空间的步骤，可分别生成：第1霍夫空间，对应所述第1关心区域；及第2霍夫空间，对应所述第2关心区域。