[发明专利]车道识别装置及其运行方法

权利要求书

1.一种车道识别装置的运行方法，其特征在于，包括：

从以直交坐标系表现的车辆的行驶影像中检测多个边缘的步骤；

检测所述多个边缘的模式的步骤；

以所述检测的模式为基础，推定行驶车道内所述车辆的水平位置的步骤；

以所述水平位置为基础，在所述行驶影像上设定两个关心区域的步骤；

生成分别对应所述两个关心区域、包括多个计算区域、以极坐标系表现的两个霍夫空间的步骤；

利用将直交坐标系变换为极坐标系的霍夫变换，计算所述多个边缘中所述各个关心区域出现的边缘所包括的各像素的极坐标值的步骤；

对应各个所述两个霍夫空间，累积所述极坐标值所属的计算区域的计算的步骤；

分别对于所述两个霍夫空间，选择所述多个计算区域中具有最高计算数的计算区域的步骤；

分别对于所述两个霍夫空间，将具有所述最高计算数的计算区域变换成以直交坐标系表现的两个直线的步骤；及

将所述变换的两个直线识别为所述行驶车道的左侧车道及右侧车道的步骤，

所述关心区域，包括：

第1关心区域，以所述行驶影像的中心垂直轴为基准，位于左侧；及

第2关心区域，以所述行驶影像的中心垂直轴为基准，位于右侧。

2.根据权利要求1所述的车道识别装置的运行方法，其特征在于，

从所述车辆的行驶影像中检测多个边缘的步骤，包括：

从所述车辆的摄像头接收所述行驶影像的步骤；

将所述行驶影像变换成灰色影像的步骤；及

以包括在所述灰色影像的像素的亮度值为基础，检测所述多个边缘的步骤。

3.根据权利要求2所述的车道识别装置的运行方法，其特征在于，

所述检测多个边缘的步骤，

通过连接所述灰色影像中出现基准值以上的亮度变化量的区域的像素而检测所述多个边缘。

4.根据权利要求1所述的车道识别装置的运行方法，其特征在于，

所述水平位置，

被推定为对应所述行驶车道的中心的第1位置、对应所述行驶车道的左侧的第2位置及对应所述行驶车道的右侧的第3位置中的其中一个。

5.根据权利要求1所述的车道识别装置的运行方法，其特征在于，

所述生成霍夫空间的步骤，

分别生成：第1霍夫空间，对应所述第1关心区域；及第2霍夫空间，对应所述第2关心区域。

6.根据权利要求1所述的车道识别装置的运行方法，其特征在于，

对所述行驶影像设定关心区域的步骤，

以拍摄所述行驶影像的摄像头的设置角度及视角为基础，决定所述关心区域的大小或位置。

7.根据权利要求1所述的车道识别装置的运行方法，其特征在于，

将具有所述最高计算数的计算区域变换成以直交坐标系表现的直线的步骤，

在所述选择的计算区域的计算数为已设定的基准值以上时执行。

8.根据权利要求1所述的车道识别装置的运行方法，其特征在于，还包括：

所述计算左侧车道与所述右侧车道间的距离的步骤；

判断所述左侧车道与所述右侧车道间的距离是否属于已设定的基准范围内的步骤；及

判断为所述左侧车道与所述右侧车道间的距离超过已设定的基准范围时，增加所述两个霍夫空间分别包括的所述计算区域的数量的步骤。

9.根据权利要求1所述的车道识别装置的运行方法，其特征在于，还包括：

若所述左侧车道及所述右侧车道中的至少一个的长度急剧变短为已设定的变化量以上，则输出警报信息的步骤。