[发明专利]一种内窥镜夹持驱动装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种夹持驱动装置，特别涉及一种微创外科手术机器人内窥镜夹持驱动装置，属于医疗器械领域。

背景技术

目前微创手术是医疗技术研究热点，是未来手术发展趋势，这主要是由于微创医疗有诸多优点：诸如创伤小、住院时间短、恢复快、术后并发症少。但是传统内窥镜手术有诸多弊端，例如操作精度低，视野范围小，操作自由度小，医生容易疲劳和颤抖；随着科学技术发展，机器人医疗辅助技术能够很好的解决这些问题。机器人辅助技术能够提供3D视野，便于医生操作，微型医疗器械大大增加手术操作灵活性，医生能够进行更精细的操作。同时加入人机工程学方面设计，能够减少医生的疲劳。

现在大多数的手术器械装置的驱动是通过电机直接驱动，这样往往使得驱动电机布置在平台的上部，导致头重脚轻，增大了关节的驱动力矩，使得系统容易产生震动，现在大多数内窥镜驱动装置采用螺母丝杠传动方式，但这种方式不便于手动实现术前调整，且整体体积比较大。

发明内容

本发明是为解决现有内窥镜驱动采用螺母丝杠方式，存在不便于手动实现术前调整器械位置及占用空间大的问题，而提供一种内窥镜夹持驱动装置。

本发明为解决上述问题采取的技术方案是：本发明的一种内窥镜夹持驱动装置包括内窥镜接口组件、辅助过渡组件、动力夹持组件和绳索；内窥镜接口组件、辅助过渡组件和动力夹持组件顺次交错叠放并通过导轨和绳索连接为一体；

内窥镜接口组件包括内窥镜夹持器、接口固定组件和接口滑块组件；

辅助过渡组件包括支撑板、上导轨组件、下导轨组件、过渡滑轮组件和过渡固定组件；

动力夹持组件包括戳卡夹持器、导向滑轮组件、支撑架、固定滑块组件、动力驱动组件和导向固定组件；

内窥镜夹持器上分别安装有接口固定组件和接口滑块组件；

上导轨组件和下导轨组件分别安装在支撑板的长度方向上的两个板面上，上导轨组件所在的支撑板的板面上还安装有过渡滑轮组件和过渡固定组件；

戳卡夹持器安装在支撑架上，支撑架上安装有动力夹持滑轮组件、固定滑块组件和导向固定组件；第二滑轮组位于戳卡夹持器和导向固定组件之间；动力驱动组件安装在支撑架上；

接口滑块组件的滑块与上导轨组件的导轨滑动连接，动力滑块组件的滑块与下导轨组件的导轨滑动连接，接口固定组件通过双向绕过过渡滑轮组件的绳索与导向固定组件连接，动力驱动组件通过双向绕过导向滑轮组件的绳索与过渡固定组件连接。

本发明的有益效果是：一、本发明内窥镜夹持驱动装置采用三段式设计，接口组件、过渡组件和动力夹持组件三者依次交错叠放并通过导轨和绳索连接为一体；该设计能够使得整体装置体积较小，结构紧凑。二、与螺母丝杠形式相比，本发明采用钢丝绳驱动，便于手术前手动调整。三、该驱动装置有一个平移自由度。内窥镜接口组件是用于放置器械接口，辅助过渡组件用于过渡作用，主要是为了实现上段相对中段速度和中段相对下段的速度相同，动力夹持组件用于放置电机、夹持戳卡及驱动手术器械。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图，图2是内窥镜接口组件的立体结构示意图，图3是内窥镜夹持器的结构示意图，图4是接口固定组件的滑轮和支撑轴连接结构示意图，图5是接口固定组件的固定支架的结构示意图，图6是过渡滑轮组件的整体结构示意图，图7是辅助过渡组件立体结构示意图，图8是动力夹持组件的立体结构示意图，图9是戳卡夹持器的立体结构示意图，图10是戳卡夹持器主视图，图11是具体实施方式八的上导向滑轮组件的整体结构示意图，图12是动力驱动组件的整体结构示意图，图13是本发明的具体实施方式八的绳索缠绕主视图，图14是图13的右视图，图15是图13的左视图，图16是本发明第一段钢丝绳和第三段钢丝绳缠绕原理图，图17是第二段钢丝绳和第四段钢丝绳缠绕原理图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1-图15说明，本实施方式的一种内窥镜夹持驱动装置包括内窥镜接口组件F、辅助过渡组件G、动力夹持组件H和绳索；内窥镜接口组件F、辅助过渡组件G和动力夹持组件H顺次交错叠放并通过导轨和绳索连接为一体；

内窥镜接口组件F包括内窥镜夹持器F1、接口固定组件F2和接口滑块组件F3；

辅助过渡组件G包括支撑板G2-5、上导轨组件G2-41、下导轨组件G2-42、过渡滑轮组件G2-6和过渡固定组件G2-1；