[发明专利]一种内窥镜夹持驱动装置

权利要求书

1.一种内窥镜夹持驱动装置，其特征在于：它包括内窥镜接口组件(F)、辅助过渡组件(G)、动力夹持组件(H)和绳索；内窥镜接口组件(F)、辅助过渡组件(G)和动力夹持组件(H)顺次交错叠放并通过导轨和绳索连接为一体；

内窥镜接口组件(F)包括内窥镜夹持器(F1)、接口固定组件(F2)和接口滑块组件(F3)；

辅助过渡组件(G)包括支撑板(G2-5)、上导轨组件(G2-41)、下导轨组件(G2-42)、过渡滑轮组件(G2-6)和过渡固定组件(G2-1)；

动力夹持组件(H)包括戳卡夹持器(H3-1)、动力导向滑轮组件(H3-2)、导向滑轮组件(H3-6)、支撑架(H3-3)、固定滑块组件(H3-5)、动力驱动组件(H3-9)和导向固定组件(H3-7)；

内窥镜夹持器(F1)上分别安装有接口固定组件(F2)和接口滑块组件(F3)；

上导轨组件(G2-41)和下导轨组件(G2-42)分别安装在支撑板(G2-5)的长度方向上的两个板面上，上导轨组件(G2-41)所在的支撑板(G2-5)的板面上还安装有过渡滑轮组件(G2-6)和过渡固定组件(G2-1)；

戳卡夹持器(H3-1)安装在支撑架(H3-3)上，支撑架(H3-3)上安装有动力导向滑轮组件(H3-2)、导向滑轮组件(H3-6)、固定滑块组件(H3-5)和导向固定组件(H3-7)；动力导向滑轮组件(H3-2)位于戳卡夹持器(H3-1)和导向固定组件(H3-7)之间；动力驱动组件(H3-9)安装在支撑架(H3-3)上；

接口滑块组件(F3)的接口滑块与上导轨组件(G2-41)的导轨滑动连接，固定滑块组件(H3-5)的固定滑块与下导轨组件(G2-42)的导轨滑动连接，接口固定组件(F2)通过双向绕过过渡滑轮组件(G2-6)的绳索与导向固定组件(H3-7)和导向滑轮组件(H3-6)连接，动力驱动组件(H3-9)通过双向绕过动力导向滑轮组件(H3-2)的绳索与过渡固定组件(G2-1)连接。

2.根据权利要求1所述的一种内窥镜夹持驱动装置，其特征在于：内窥镜夹持器(F1)包括夹持底座(F1-3)、弹簧(F1-4)、紧固压板(F1-5)、夹持活动臂(F1-6)和夹持固定臂(F1-7)；夹持底座(F1-3)上固接有夹持固定臂(F1-7)，夹持底座(F1-3)上安装有与夹持固定臂(F1-7)配合设置的夹持活动臂(F1-6)和紧固压板(F1-5)，夹持活动臂(F1-6)能在夹持底座(F1-3)上转动，弹簧(F1-4)的一端安装在夹持活动臂(F1-6)，弹簧(F1-4)的另一端安装在夹持固定臂(F1-7)上，夹持活动臂(F1-6)的外侧面上固接有与紧固压板(F1-5)配合设置的楔形块(F1-6-1)。

3.根据权利要求1或2所述的一种内窥镜夹持驱动装置，其特征在于：戳卡夹持器(H3-1)包括夹持底座(F1-3)、弹簧(F1-4)、紧固压板(F1-5)、夹持活动臂(F1-6)和夹持固定臂(F1-7)；夹持底座(F1-3)上固接有夹持固定臂(F1-7)，夹持底座(F1-3)上安装有与夹持固定臂(F1-7)配合设置的夹持活动臂(F1-6)和紧固压板(F1-5)，夹持活动臂(F1-6)能在夹持底座(F1-3)上转动，弹簧(F1-4)的一端安装在夹持活动臂(F1-6)，弹簧(F1-4)的另一端安装在夹持固定臂(F1-7)上，夹持活动臂(F1-6)的外侧面上固接有与紧固压板(F1-5)配合设置的楔形块(F1-6-1)，戳卡夹持器(H3-1)的夹持底座(F1-3)安装在支撑架(H3-3)上。

4.根据权利要求3所述的一种内窥镜夹持驱动装置，其特征在于：动力驱动组件(H3-9)包括动力电机(H3-9-1)、电机固定架(H3-9-2)、固定套(H3-9-4)、螺旋线轮(H3-9-6)、轴承座(H3-9-7)、传动轴(H3-9-11)和谐波减速器(H3-9-14)；电机固定架(H3-9-2)安装在支撑架(H3-3)上，动力电机(H3-9-1)安装在电机固定架(H3-9-2)，动力电机(H3-9-1)的输出轴通过联轴器(H3-9-3)与谐波减速器(H3-9-14)的波发生器连接，谐波减速器(H3-9-14)的柔轮(H3-9-13)与传动轴(H3-9-11)连接，传动轴(H3-9-11)安装在轴承座(H3-9-7)上，谐波减速器(H3-9-14)的刚轮通过固定套(H3-9-4)与电机固定架(H3-9-2)连接。