[发明专利]一种玻璃搬运码垛机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种玻璃搬运码垛机器人，具体地说是采用了机械臂结构，安装上步进电机和能够吸住玻璃的电控吸盘的机械，属于玻璃生产运输领域。

背景技术

现代玻璃生产日益频繁，玻璃的运输已经不能靠人力完成，因为玻璃的易碎性，在搬运时稍有磕碰就会造成不安全因素，所以需要有一种能够水平运送和放置玻璃的机器，减少人力输出和不安全因素，提高工作效率。

发明内容

针对上述的不足，本发明提供了一种玻璃搬运码垛机器人，该玻璃搬运码垛机器人不仅能够安全高效的实现玻璃的搬运码垛工作，而且还能根据玻璃的大小改变吸盘装置的大小，使搬运更加平稳。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：该种玻璃搬运码垛机器人是由机械臂、动力装置和功能装置组成的。其中机械臂由主臂、长臂、短臂、公共杆和平动杆组成；动力装置由两个步进电机组成，一个安装在平动杆上给吸盘装置提供动力，实现吸盘装置的大小调整，另一个安装在回转平台上给主臂提供动力，实现主臂的提升和下降；功能装置由滑道、吸盘、吸盘头、弹簧、拉线、绕线轴组成。其特征在于：步进电机可进行正转和反转，因此可以用来作为机械臂的动力输出，使机械臂能够平稳的抬升和下降，也可以用于吸盘装置，调节吸盘装置的大小以适应于不同大小的玻璃，使玻璃在搬运过程中平稳牢固的吸在吸盘上。曲柄连杆机构，可以实现平动杆在一定角度范围内的平动运动，因为保证了玻璃在搬运过程中不会因为挤压而破碎，这种特性与人的手臂平移物体类似，但将这种特性应用在玻璃搬运上的案例并不常见。

本发明的有益之处是，替代了人力，提高了工作效率，减少了不安全因素，能够实现平动，保证了玻璃在搬运过程中不会被破坏，能够调整吸盘装置的大小以适应搬运不同大小的玻璃，使搬运平稳牢固。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

附图1为本发明的结构示意图。

附图2为本发明的吸盘装置结构示意图。

图3为吸盘装置的仰视图。

图中，1.短臂，2.螺栓，3.步进电机，4.回转平台，5.滑道，6.电控吸盘头，7.拉线，8.吸盘，9.弹簧，10.步进电机，11.螺母，12.平动杆，13.主臂，14.长臂，15.公共杆,16.绕线轴。

具体实施方式

一种玻璃搬运码垛机器人，属于玻璃生产运输领域。是由机械臂、动力装置和功能装置组成的。其中机械臂由主臂13、长臂14、短臂1、公共杆15和平动杆12组成；动力装置由两个步进电机3、10组成，一个安装在平动杆上给吸盘装置提供动力，实现吸盘装置的大小调整，另一个安装在回转平台上给主臂提供动力，实现主臂的提升和下降；功能装置由滑道5、吸盘8、吸盘头6、弹簧9、拉线7、绕线轴16组成。

安装在回转平台上的步进电机3正转给主臂13提供动力，使机械臂降低，由于曲柄连杆机构的运动特性，实现平动杆的平动，根据搬运玻璃的大小，安装在平动杆上的步进电机10进行正转或反转带动绕线轴16旋转收放拉线7，拉动吸盘8在滑道5上滑动，以实现调整吸盘装置的缩小或放大，当吸盘装置上的电控吸盘头6接触玻璃时，电控吸盘头将玻璃吸住，此时安装在回转平台上的步进电机3反转，机械臂开始抬升，抬升到给定高度后，回转平台4回转，将玻璃搬运到指定位置，安装在回转平台上的步进电机3正转，机械臂下降，当玻璃落到地面时，电控吸盘头6将玻璃松开，依次循环，实现玻璃的搬运码垛。

对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。