[发明专利]一种玻璃搬运码垛机器人

权利要求书

1.一种玻璃搬运码垛机器人，具体地说是采用了机械臂结构，安装上步进电机和能够吸住玻璃的电控吸盘的机械，属于玻璃生产运输领域，其特征在于：是由机械臂、动力装置和功能装置组成的，其中机械臂由主臂、长臂、短臂、公共杆和平动杆组成；动力装置由两个步进电机组成，一个安装在平动杆上给吸盘装置提供动力，另一个安装在回转平台上给主臂提供动力；功能装置由滑道、吸盘、吸盘头、弹簧、拉线、绕线轴组成。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃搬运码垛机器人，其特征在于：安装在回转平台上的步进电机正转给主臂提供动力，使机械臂降低，经过曲柄连杆机构运动特性，实现平动杆的平动。

3.根据权利要求1所述的一种玻璃搬运码垛机器人，其特征在于：能够根据搬运玻璃的大小，安装在平动杆上的步进电机进行正转或反转带动绕线轴收放拉线以调整吸盘装置的缩小或放大，当吸盘装置上的吸头接触玻璃时，电控吸盘将玻璃吸住，此时安装在回转平台上的步进电机反转，机械臂开始抬升，抬升到给定高度后，回转平台回转，将玻璃搬运到指定位置，安装在回转平台上的步进电机正转，机械臂下降，当玻璃落到地面时，电控吸盘将玻璃松开，依次循环，实现玻璃的搬运码垛。