[发明专利]一种图像增稳方法及装置

权利要求书

1.一种图像增稳方法，其特征在于，包括：

获取无人机的旋转角度；

读取第一共享内存单元中由第一处理器写入的待增稳图像；

依据所述旋转角度对所述待增稳图像进行增稳处理，生成增稳目标图像。

2.根据权利要求1所述的图像增稳方法，其特征在于，在所述生成增稳目标图像之后，所述方法还包括：

将所述增稳目标图像写入第二共享内存单元，以使所述第一处理器能够从所述第二共享内存单元中读取并输出所述增稳目标图像。

3.根据权利要求1或2所述的图像增稳方法，其特征在于，所述依据所述旋转角度对所述待增稳图像进行增稳处理，生成增稳目标图像，包括：

依据预设的增稳目标分辨率建立目标初始图像；

获取所述待增稳图像的原始分辨率，并依据所述原始分辨率、所述目标分辨率以及所述旋转角度，确定所述目标初始图像中各像素坐标与所述待增稳图像的亚像素坐标的映射关系；

利用预设的插值算法计算所述亚像素坐标的颜色值，并根据所述映射关系将所述亚像素坐标的颜色值赋予所述目标初始图像中对应的像素坐标，以生成所述增稳目标图像。

4.根据权利要求3所述的图像增稳方法，其特征在于，所述依据所述原始分辨率、所述目标分辨率以及所述旋转角度，建立所述目标初始图像中各像素坐标与所述待增稳图像的亚像素坐标的映射关系，包括：

获取所述目标初始图像第n行第n列的像素坐标；

将所述目标初始图像第n行第n列的像素坐标、所述原始分辨率、所述增稳目标分辨率以及所述旋转角度代入预设的映射模型，计算获得所述目标初始图像第n行第n列的像素坐标在所述待增稳图像中所对应的亚像素坐标。

5.根据权利要求3所述的图像增稳方法，其特征在于，所述利用预设的插值算法计算所述亚像素坐标的颜色值，包括：

对所述亚像素坐标的坐标值进行模运算，得到第一坐标参数和第二坐标参数；

根据所述亚像素坐标的坐标值，计算得到所述亚像素坐标的四个临近整数坐标；

获取所述四个临近整数坐标的颜色值，并根据所述四个临近整数坐标的颜色值、所述第一坐标参数和所述第二坐标参数，计算所述亚像素坐标的颜色值。

6.一种图像增稳装置，其特征在于，包括：

角度获取单元，用于获取无人机的旋转角度；

读取单元，用于读取第一共享内存单元中由第一处理器写入的待增稳图像；

增稳单元，用于依据所述角度获取单元获取的所述旋转角度对所述读取单元读取的所述待增稳图像进行增稳处理，生成增稳目标图像。

7.根据权利要求6所述的图像增稳装置，其特征在于，还包括：

写入单元，用于在所述增稳单元生成所述增稳目标图像之后，将所述增稳单元增稳得到的所述增稳目标图像写入第二共享内存单元，以使所述第一处理器能够从所述第二共享内存单元中读取并输出所述增稳目标图像。

8.根据权利要求6或7所述的图像增稳装置，其特征在于，所述增稳单元，具体包括：

图像建立模块，用于依据预设的增稳目标分辨率建立目标初始图像；

映射模块，用于获取所述待增稳图像的原始分辨率，并依据所述原始分辨率、所述目标分辨率以及所述旋转角度，确定所述目标初始图像中各像素坐标与所述待增稳图像的亚像素坐标的映射关系；

颜色值计算模块，用于利用预设的插值算法计算所述亚像素坐标的颜色值；

图像生成模块，用于根据所述映射模块确定的所述映射关系将所述颜色值计算模块计算得到的所述亚像素坐标的颜色值赋予所述图像建立模块建立的所述目标初始图像中对应的像素坐标，以生成所述增稳目标图像。

9.根据权利要求8所述的图像增稳装置，其特征在于，所述映射模块，具体用于：

获取所述目标初始图像第n行第n列的像素坐标；

将所述目标初始图像第n行第n列的像素坐标、所述原始分辨率、所述增稳目标分辨率以及所述旋转角度代入预设的映射模型，计算获得所述目标初始图像第n行第n列的像素坐标在所述待增稳图像中所对应的亚像素坐标。

10.根据权利要求8所述的图像增稳装置，其特征在于，所述颜色值计算模块，具体用于：

对所述亚像素坐标的坐标值进行模运算，得到第一坐标参数和第二坐标参数；

根据所述亚像素坐标的坐标值，计算得到所述亚像素坐标的四个临近整数坐标；

获取所述四个临近整数坐标的颜色值，并根据所述四个临近整数坐标的颜色值、所述第一坐标参数和所述第二坐标参数，计算所述亚像素坐标的颜色值。