[发明专利]一种无缆遥控潜水机器人水下检测方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种无缆遥控潜水机器人水下检测方法及换能器装置。

背景技术

在国内各大流域潜水作业检查打捞等各类水下作业中均会采用水下机器人进行探查和录像。在实际操作过程中，由于水下机器人需要足够长的线缆进行动力供给和操作信号传输，而在线缆一定长度后会造成机器人前行的阻力，以至于造成潜水机器人不能充分发挥其作用和功效、给检查的范围和深度造成了局限性。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术所存在的不足而提供一种无缆遥控潜水机器人水下检测方法及换能器装置的技术方案，该方法科学便利、针对性强，很好地解决了潜水机器人水下检测的无线操作问题。通过在潜水机器人和无线操控平台之间安装换能器装置，将无线操控平台发出的空气中的无线信号转换成在水中的无线信号，使潜水机器人无需通过有线电缆就可以接收到无线操控平台的水下检测指令，完成相应的水下检测操作，并通过换能器装置将完成水下检测的反馈信号转换成在空气中的反馈信号传达到无线操控平台上，从而完成整个水下检测工作。这样不仅减少了水中的线缆给潜水机器人造成前行的阻力，从而最大限度地发挥潜水机器人的作用和功效，而且可以提高潜水机器人的行走范围，节省劳动力，扩大检测范围，满足更宽更深的水下检测工作。

为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：

一种无缆遥控潜水机器人水下检测方法，其特征在于包括如下步骤：

(1)水下检测准备：将水下检测所需的设备及材料运输到要进行水下检测的水域边，需要准备的设备包括潜水机器人、无线信号转接换能器、无线信号接收换能器、无线信号反馈换能器、无线操控控制器和无线操控电源，需要准备的材料包括搭建无线操控平台和换能器装置的防水套13、电缆、帐篷；

(2)搭建无线操控平台：根据要进行水下检测的水域，在靠近水域附近的岸边寻找一块平地，在平地上搭建一个帐篷，并在帐篷内部安装相应的无线操控设备，如无线操控控制器和无线操控电源、地面反馈接收换能器、地面发射换能器，形成无线操控平台；

(3)安装换能器装置：先用锚绳连接换能器装置的上座和下座，并将锚绳的另一端固定于岸边，使其不会随水流漂走；然后启动充气电机，使高压气源开始工作，在左浮腔和右浮腔的作用下往左气囊和右气囊内充气，使整个装置漂浮于水面上；最后对防水箱内的无线信号换能器和无线信号转接换能器进行安装调试，使其处于工作状态；

(4)调试潜水机器人：先将潜水机器人放入水中，无线操控平台发出相应指令操作，通过换能器装置，将无线操作信号传达给水下的潜水机器人，潜水机器人反馈无线操控平台作出相应的指令，则调试成功；反之工作人员重新检查换能器装置、潜水机器人和无线操控平台的相关设备，找出原因，解决相应问题，使其调试成功；

(5)潜水机器人完成水下检测工作：无线操控平台发出水下检测操作指令，通过换能器装置将无线操控平台发出的空气的无线信号转换成水中的无线信号，这样在潜水机器人接收到水中的无线信号时，开始完成无线操控平台发出的水下检测操作的工作，并将完成工作的水中的无线反馈信号通过换能器装置重新转换成在空气中的无线反馈信号，这样无线操控平台接收到潜水机器人完成工作的指令，从而完成上述的水下检测工作；潜水机器人如果还需要完成其它水下检测工作，可以按照上述的方法步骤，完成其相对应的水下检测工作。

进一步，在步骤(4)中，在调试潜水机器人之前先将水下无线信号接收和反馈发射的水下换能器安装于潜水机器人内，水下换能器具体包括水下接收换能器和水下反馈发射换能器,具体是将水下换能器与潜水机器人的信号控制箱连接，实现潜水机器人的水下无线信号接收和反馈发射。