[发明专利]一种无缆遥控潜水机器人水下检测方法

权利要求书

1.一种无缆遥控潜水机器人水下检测方法，其特征在于包括如下步骤：

(1)水下检测准备：将水下检测所需的设备及材料运输到要进行水下检测的水域边，需要准备的设备包括潜水机器人、无线信号转接换能器、无线信号接收换能器、无线信号反馈换能器、无线操控控制器和无线操控电源，需要准备的材料包括搭建无线操控平台和换能器用无缆遥控潜水机器人水下检测装置的防水套、电缆、帐篷；

(2)搭建无线操控平台：根据要进行水下检测的水域，在靠近水域附近的岸边寻找一块平地，在平地上搭建一个帐篷，并在帐篷内部安装相应的无线操控设备，如无线操控控制器和无线操控电源、地面反馈接收换能器、地面发射换能器，形成无线操控平台；

(3)安装换能器装置：先用锚绳连接换能器装置的上座和下座，并将锚绳的另一端固定于岸边，使其不会随水流漂走；然后启动充气电机，使高压气源开始工作，在左浮腔和右浮腔的作用下往左气囊和右气囊内充气，使整个装置漂浮于水面上；最后对防水箱内的无线信号换能器和无线信号转接换能器进行安装调试，使其处于工作状态；

(4)调试潜水机器人：先将潜水机器人放入水中，无线操控平台发出相应指令操作，通过换能器装置，将无线操作信号传达给水下的潜水机器人，潜水机器人反馈无线操控平台作出相应的指令，则调试成功；反之工作人员重新检查换能器装置、潜水机器人和无线操控平台的相关设备，找出原因，解决相应问题，使其调试成功；

(5)潜水机器人完成水下检测工作：无线操控平台发出水下检测操作指令，通过换能器装置将无线操控平台发出的空气的无线信号转换成水中的无线信号，这样在潜水机器人接收到水中的无线信号时，开始完成无线操控平台发出的水下检测操作的工作，并将完成工作的水中的无线反馈信号通过换能器装置重新转换成在空气中的无线反馈信号，这样无线操控平台接收到潜水机器人完成工作的指令，从而完成上述的水下检测工作；潜水机器人如果还需要完成其它水下检测工作，可以按照上述的方法步骤，完成其相对应的水下检测工作。

2.根据权利要求1所述一种无缆遥控潜水机器人水下检测方法，其特征在于：在所述步骤(4)中，在调试潜水机器人之前先将水下无线信号接收和反馈发射的水下换能器安装于潜水机器人内，所述水下换能器具体包括水下接收换能器和水下反馈发射换能器,具体是将水下换能器与潜水机器人的信号控制箱连接，实现潜水机器人的水下无线信号接收和反馈发射。

3.根据权利要求1所述一种无缆遥控潜水机器人水下检测方法，其特征在于：在所述步骤(5)中，潜水机器人完成一个水下检测工作的具体步骤：先由无线操控平台的地面发射换能器发出在空气中的无线信号水下检测操作指令，通过换能器装置的第一无线信号接收换能器接收在空气中的无线信号水下检测操作指令，然后通过第一无线信号转接换能器将在空气中的无线信号转换成在水中的无线信号，接着通过第一无线信号反馈发射换能器发出转换成水中的无线信号指令，最后潜水机器人通过水下接收换能器得到无线操控平台发出的水下检测操作指令，并完成相应的水下检测无线操作；待完成水下检测无线操作后，先通过水下反馈发射换能器发出完成水下检测无线操作的水中无线信号，并将信号传输到换能器装置的第二无线信号接收换能器内，然后通过第二无线信号转接换能器将在水中的无线反馈信号转换成在空气中的无线反馈信号，接着通过第二无线信号反馈发射换能器发出转换成空气中的无线反馈信号指令，最后无线操控平台通过地面反馈接收换能器得到潜水机器人发出的水下检测完成的反馈信号，这样就完成了上述水下检测工作。