[发明专利]一种自动扎针装置

权利要求书

1.一种自动扎针装置，其特征在于，包括：

一架体；

承放机构，设置于所述架体上，用于承放待扎针部位；

获取机构，设置于所述架体上，用于获取待扎针部位上的血管信息；

扎针机构，设置于所述架体上，用于向待扎针部位执行扎针和拔针操作；

以及，第一控制机构，与所述扎针机构和所述获取机构连接，用于根据所述获取机构获取的血管信息，控制所述扎针机构的工作状态；

其中，所述扎针机构包括：

注射器；

机械手，夹持所述注射器，用于调节所述注射器的针头的位置以及控制注射器执行扎针和拔针操作；

其中所述第一控制机构包括：

存储模块，用于存储不同的预设扎针模式；

第一控制模块，与所述机械手连接，用于根据待扎针部位的血管信息以及当前预设扎针模式，控制所述机械手调节所述注射器的针头位置以及执行扎针和拔针操作；

所述自动扎针装置还包括：

创口贴压放机构，用于在扎针机构执行拔针操作之前，向所述扎针机构的扎针位置压放创口贴；

第二控制机构，用于根据待扎针部位的血管信息，调节所述创口贴压放机构的位置以及控制所述创口贴压放机构执行压放创口贴操作。

2.根据权利要求1所述的自动扎针装置，其特征在于，

所述获取机构包括：

超声图像处理装置，用于向待扎针部位发送超声波脉冲，并根据接收来自所述待扎针部位的超声波信号生成第一图像数据，并根据所述第一图像数据获取待扎针部位的血管信息；

和/或，红外线扫描装置，用于根据待扎针部位辐射的红外线生成第二图像数据，并根据所述第二图像数据获取待扎针部位的血管信息。

3.根据权利要求1所述的自动扎针装置，其特征在于，

所述扎针机构还包括：

活塞杆操作部件，与所述注射器的活塞杆连接，用于控制所述注射器的活塞杆的推拉状态；

所述第一控制机构还包括：

第二控制模块，与所述活塞杆操作部件连接，用于根据当前预设扎针模式，控制所述注射器的活塞杆操作部件的工作状态，以控制所述注射器的活塞杆的推拉状态。

4.根据权利要求3所述的自动扎针装置，其特征在于，

所述活塞杆操作部件包括：

驱动电机；

以及，传动杆，在所述驱动电机和所述活塞杆之间传动连接；

其中，所述第二控制模块根据预设扎针模式，控制所述驱动电机的工作状态，以控制所述活塞杆的推拉状态。

5.根据权利要求4所述的自动扎针装置，其特征在于，

所述活塞杆操作部件还包括：

行程限定槽，所述活塞杆与所述传动杆连接的一端设置在所述行程限定槽内，用于限定所述活塞杆的移动行程，以防止所述活塞杆抽拉过程中偏移。

6.根据权利要求3所述的自动扎针装置，其特征在于，

所述自动扎针装置还包括：

用于储放向所述注射器内输送的药液的多个储液槽，其中所述注射器有多个，不同的注射器分别由不同的储液槽输送药液；

以及，控制阀门，用于控制各储液槽和与其对应的注射器之间的通断状态；

所述第一控制机构还包括：

第一模式切换模块，用于根据当前预设扎针模式，向所述第二控制模块发送控制信号，以控制所述机械手调节当前预设扎针模式所对应的注射器的针头位置以及执行扎针和拔针操作；

第二模式切换模块，用于控制所述控制阀门的工作状态，以使得当前预设扎针模式所对应储液槽与当前预设扎针模式所对应的注射器连通。

7.根据权利要求1所述的自动扎针装置，其特征在于，

所述自动扎针装置还包括：

调节机构，与所述承放机构连接，用于调节所述承放机构的位置，以使得待扎针部位移动至预定位置。

8.根据权利要求7所述的自动扎针装置，其特征在于，

所述调节机构包括：

连接在所述承放机构两侧的支撑部；

设置于所述架体上、并位于所述承放机构两侧的滑动轨道，其中所述支撑部可移动地设置于所述滑动轨道上；

以及，用于当所述承放机构移动至预设位置时，将所述支撑部限位于所述滑动轨道上的限位部件，设置于所述架体上。