[发明专利]一种双缸液压同步起竖系统及其控制方法

说明书

一种双缸液压同步起竖系统，所述控制系统包括控制器，所述控制器与安装在电气系统中的两个角度传感器感应连接，所述控制器与所述液压系统内的整流板、电磁换向阀一、电磁换向阀二连接。以实时采集角度，便于控制器实时调节，当两个液压缸出现位置误差时，自动控制系统就会发出信号，调节比例阀的开度，实现同步，以及所采用的平衡阀，极大地缓解了压力波动对系统的影响；同步起竖系统通过调速阀回路和补油回路，从源头上达到了双缸同步控制的目的；同步起竖系统采用“主从动”和“分级PID”相结合的控制方式，从控制策略层面大大提高了系统的同步精度；整套系统的液压控制原理可靠合理，电气控制难度小，实施操作简单，成本低等诸多优点。

技术领域

本发明仅涉及液压缸同步起竖技术领域，尤其涉及如何提高双缸同步控制系统的精度和安全可靠性的双缸液压同步起竖系统及其控制方法。

背景技术

现有的大型关重设备起竖控制系统有两种原理模式：①采用单根多级油缸起竖，这种原理模式结构简单，但不适用于负载偏载的工况，可靠性较差；②使用两根多级缸起竖，配以同步分流阀，这种原理模式虽然实现了双缸同步起竖，但是其精度较低，仅5％左右，稳定性不高，安全性较差。

发明内容

针对现有技术中存在的多级缸在换级过程中的压力波动，会对系统造成一定的冲击影响；多级缸起竖至一定的角度时，整套系统的重心将过90°，此时多级缸处于负的负载状态，如果没有技术防范措施，多级缸会失控加速；多级缸起竖过程中，如果同步精度不高，累积误差将导致系统的严重损坏不足之处。

为解决上述问题，本发明提供一种双缸液压同步起竖系统，一种双缸液压同步起竖系统，包括双缸液压系统，所述双缸液压系统包括液压缸一与液压缸二，液压系统分别与所述液压缸一所述液压缸二连接，控制系统与所述液压缸一、所述液压缸二连接；

所述控制系统包括控制器，所述控制器与安装在电气系统中的两个角度传感器感应连接，所述控制器与所述液压系统内的调速阀一、调速阀二、电磁换向阀三、电磁换向阀一、电磁换向阀二连接。

作为本发明进一步改进，所述液压系统包括平衡阀一、平衡阀二、平衡阀三与平衡阀四，所述平衡阀一、所述平衡阀二与所述液压缸一连接，所述平衡阀三、所述平衡阀四与所述液压缸二连接，所述电磁换向阀一与所述液压缸一连接，所述电磁换向阀二与所述液压缸二连接，调速阀三、第一整流板与所述平衡阀一连接，调速阀一、所述第二整流板与所述平衡阀四连接，调速阀二与所述电磁换向阀一、所述电磁换向阀二连接，电磁换向阀三与所述平衡阀一、所述平衡阀三连接，所述电磁换向阀三与所述调速阀二连接，所述第二整流板与所述调速阀一连接，所述第一整流板与所述调速阀三连接，所述电磁换向阀三与所述第二整流板、所述调速阀一、所述第一整流板、所述调速阀三分别连接。

作为本发明进一步改进，所述电磁换向阀一与所述电磁换向阀二均为小通径电磁换向阀。

作为本发明进一步改进，所述调速阀一为电比例调速阀，所述调速阀二为小通径电比例电磁阀，所述调速阀三为手动调速阀。

一种双缸液压同步起竖系统的控制方法，该方法包括以下步骤：

步骤101：两个传感器分别采集其各自对应的液压缸一与液压缸二的角度信息，并上传给控制器；

步骤102：控制器收到液压缸一与液压缸二的角度信息进行比较，当二者偏差较大时，控制器将发送调节信号给电比例调速阀，控制电比例调速阀的开口大小，将其对应的过流量输送至平衡阀三、平衡阀四，以此实时调节从动缸——液压缸二的行程，使其与主动缸——液压缸一同步；

步骤103：控制器收到液压缸一与液压缸二的角度偏差较小时，控制器将调节信号发送给调速阀二、电磁换向阀一、电磁换向阀二，其对液压缸一与液压缸二进行调节，使其同步。