[发明专利]一种用于惯性导航系统与GPS双天线航向偏角标定方法

权利要求书

1.一种用于惯性导航系统与GPS双天线航向偏角标定方法，其特征在于步骤如下：

(1)确定飞行器直线运动距离L；

L=2RΔα·180π]]>

其中，Δα表示飞行器纵轴方向航向误差；R表示GPS定位精度；

(2)飞行器沿直线运动，计算飞行器纵轴航向与GPS双天线基线航向之间的偏角α：

(2a)计算飞行器起始位置点到终止位置点的轨迹航向H_V：

其中，R_e表示地球半径，表示飞行器运动起始点地理坐标，表示飞行器运动终止点地理坐标；

(2b)计算飞行器纵轴航向与GPS双天线基线航向之间的偏角：

α＝H_GPS-H_V

H_GPS表示GPS双天线基线航向；

(3)飞行器沿与步骤(2)中飞行器航向不变，速度相反的运动方运动，计算惯性导航系统与飞行器纵轴航向之间的偏角β：

β=l1-l22×1L×180π]]>

其中，l₁表示沿步骤(2)中的方向运动时，惯性导航系统测量到的飞行器侧向位移；l₂表示沿步骤(3)中的方向运动时，惯性导航系统测量到的飞行器侧向位移；

(4)计算惯性导航系统与GPS双天线之间的航向偏角χ：

χ＝α+β。