[发明专利]一种无人艇的控制方法和无人艇

说明书

技术领域

本发明涉及无人艇技术领域，尤其涉及一种无人艇的控制方法和无人艇。

背景技术

无人艇是一种无人操作的舰艇，主要用于执行危险以及不适于有人船只执行的任务。无人艇可用于侦察、搜索、探测和排雷；搜救、导航和水文地理勘察；反潜作战、反特种作战以及巡逻、打击海盗、反恐攻击等。

军用舰船和科考船是最适合无人船舶发展的两个方向。首先，由于军用舰船和科考船的航行环境恶劣，船员面临的风险更大，用无人驾驶船舶可减少在人员方面的伤亡。其次，军用舰船和科考船大多不在繁忙的主航道航行，对其他船舶的影响小。再次，这些军用舰船和科考船大多体型较小，有时是作为主船的附属船，围绕主船活动，完成某些特定的任务，比较适合无人驾驶。

无人驾驶船舶正朝着智能化、体系化、标准化等方向发展。军用无人艇已被世界许多国家的海军用来执行各种任务，还有越来越多的无人艇被应用在海洋科学考察、海洋测绘、海洋巡逻、海洋事故监测及救援、海洋石油开采等领域。

现有无人驾驶船控制方案主要基于以下方式：岸上控制站接收船舶反馈的实际定位信号，通过将该反馈信号与控制指令信号比较，得出相应的速度控制及方向控制调整值，并将该调整值发送至船端，由船端执行。

由于上述方案的信号接收与信号处理单元全部设置在岸端，岸端接收到船端反馈信号，经比较处理后将控制信号发送至船端后，由于船舶航行海况复杂，船端接收到控制信号后当前船端反馈信号已有改变，因此，现有的无人驾驶船控制方案存在控制延时的技术问题。

发明内容

本申请提供一种无人艇的控制方法和无人艇，解决了现有技术中的无人驾驶船控制方案存在控制延时的技术问题。

本申请提供一种无人艇的控制方法，所述控制方法包括：

接收一控制信号，所述控制信号用于控制所述无人艇的航行状态；

执行所述控制信号，根据所述控制信号调整所述无人艇的航行状态；

采集所述无人艇的实际航行状态；

将所述无人艇的实际航行状态与所述控制信号所表征的所述无人艇的航行状态进行比较，获得一比较结果；

根据所述比较结果，生成一调整信号；

执行所述调整信号，根据所述调整信号调整所述无人艇的实际航行状态。

优选地，所述方法还包括：

在所述根据所述调整信号调整所述无人艇的实际航行状态之后，返回执行所述采集所述无人艇的实际航行状态，将所述无人艇的实际航行状态与所述控制信号所表征的所述无人艇的航行状态进行比较，获得一比较结果，根据所述比较结果，生成一调整信号，执行所述调整信号，根据所述调整信号调整所述无人艇的实际航行状态的步骤。

优选地，所述控制信号包括速度控制信号、方向控制信号、定位控制信号。

优选地，所述采集所述无人艇的实际航行状态，具体包括：

采集所述无人艇的实际航行速度、实际转动方向、实际定位位置。

本申请还提供一种无人艇，所述无人艇包括：

接收单元，用于接收一控制信号，所述控制信号用于控制所述无人艇的航行状态；

执行单元，用于执行所述控制信号，根据所述控制信号调整所述无人艇的航行状态；

采集单元，用于采集所述无人艇的实际航行状态；

比较单元，用于将所述无人艇的实际航行状态与所述控制信号所表征的所述无人艇的航行状态进行比较，获得一比较结果；

生成单元，用于根据所述比较结果，生成一调整信号；

所述执行单元还用于执行所述调整信号，根据所述调整信号调整所述无人艇的实际航行状态。

优选地，所述控制信号包括速度控制信号、方向控制信号、定位控制信号。

优选地，所述采集单元具体用于：采集所述无人艇的实际航行速度、实际转动方向、实际定位位置。

本申请有益效果如下：

由于本申请的技术方案是无人艇检测自身的航行状态后，直接与所述控制信号所表征的航行状态比较，获得比较结果，根据比较结果生成调整信号，并执行所述调整信号，对航行状态进行调整，因此，该技术方案均是无人艇执行，不存在将信号发送到岸端，等待岸端执行后反馈信号的过程，因此，能够及时的调整所述无人艇的航行状态，解决了现有技术中，由于信号接收与信号处理单元全部设置在岸端，岸端接收到船端反馈信号，经比较处理后将控制信号发送至船端后，由于船舶航行海况复杂，船端接收到控制信号后当前船端反馈信号已有改变，导致存在控制延时的技术问题。

附图说明